자동제어실험 (예비레포트) - Timer Interrupt를 이용한 Step motor 제어

소개글

자동제어실험 (예비레포트)
- Timer Interrupt를 이용한 Step motor 제어

목차

1. 학번

2. 실험제목

3. 실험목적

4. 실험과정

5. 실험예상결과
(1) 지름 3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 하는 프로그램
(2) 지름 3cm인 바퀴로 54cm를 6초에 도달하도록 하는 프로그램
(3) LED를 1초마다 상위로 쉬프트시키기
(4) 모터한바퀴 돌리는 프로그램

6. 결과분석 및 토의
(1) 지름 3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 하는 프로그램
(2) 지름 3cm인 바퀴로 54cm를 6초에 도달하도록 하는 프로그램
(3) LED를 1초마다 상위로 쉬프트시키기

본문내용

2. 실험제목 : Timer Interrupt를 이용한 Step motor 제어

3. 실험목적
1) 타이머 인터럽트의 개념을 이해해보자.
2) 타이머 인터럽트를 이용해서 스텝모터를 제어해보자.

4. 실험과정
1) 타이머 인터럽트 개념을 이해한다.
2) 타이머 인터럽트를 발생시키는 기본 프로그램을 작성한다.
3) 문제의 조건에 맞게 TCNT값을 계산한다.
5) 지름이3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 프로그램을 작성한다.
6) 지름이3cm인 바퀴로 54cm를 6초에 도달하도록 프로그램을 작성한다.
7) LED를 1초에한번씩 상위비트로 옮기는 프로그램을 작성한다.

5. 실험예상결과
(1) 지름 3cm인 바퀴로 90cm를 5초에 도달하도록 하는 프로그램
먼저 Π=3, 분주비는 1000, 외부크리스탈은 10Mhz으로 정의 하고 필요한 스텝수를 계산 해보면 바퀴가 한바퀴돌 경우 가된다. 따라서 90cm를 18cm로 나누면 5바퀴가 돌아갈 경우 90cm에 도달한다는 결론을 얻을 수 있다. 따라서 1초에 1바퀴씩 돌게해야 하며 1바퀴는 200스텝이므로 1/200 = 0.005 초마다 1스텝이 가도록 프로그램을 작성하면 되며 1초에 10Mhz 진동하므로 0.005초에는 10000000/200=50000hz가 진동하므로 50000hz마다 인터럽트가 발생하도록 해서 스텝을 하나씩 돌려주면 된다. 분주비*TCNT시작값이 50000hz가 되야 하므로 TCNT값은 205로 잡아서 1000*50(255-205)=50000hz를 맞춰주면 된다.

(2) 지름 3cm인 바퀴로 54cm를 6초에 도달하도록 하는 프로그램
위 첫 번째 실험에서와 같이 Π=3, 분주비는 1000, 외부크리스탈은 10Mhz으로 정의하면 역시나 바퀴둘레는 와 같고 54cm를 18cm로 나누면 3바퀴가 나오며 따라서 2초에 한바퀴가 돌아야한다. 1바퀴는 200스텝이므로 2/200=0.01초 마다 1스텝이 가도록 프로그램을 작성하면 되며 1초에 10Mhz 진동하므로 2초동안 은 20Mhz가 진동하며 20000000/200=100000hz마다 한스텝이 움직여야하므로 TCNT시작값을 100000/1000=100 따라서 TCNT값을 155로 잡아서 분주비*TCNT시작값이 100000hz가 되도록 맞춰주면 된다.

참고 자료

없음