[제어시스템설계] 극점배치법-결과

소개글

10년도 2학기 부산대학교 제어시스템 설계 입니다.당연히 성적은 A+ 입니다.리포트 성적은 리포트에서 50%를 차지합니다.빼먹거나 늦으면 타격이 큽니다.

목차

1 실험 목적
2 극점 배치법
3 실험 방법
4 가상 극점 배치
5 고찰

본문내용

1 실험 목적
전달함수의 Pole 위치에 따라 변하는 응답특성을 살펴보고 블럭선도를 바탕으로 전개 수식을 이해하여 감쇠비, 고유진동수의 파라미터에 따른 예측을 직접 실험을 통해 결과값을 찾아낸다.
2 극점 배치법 - 폐루프 시스템의 상태 방정식
▲AC 서보모터 제어시스템 블럭선도
극점 배치법을 사용하기 위한 Transfer function of System을 다음과 같은 상태 방정식으로 표현한다.
,
, , , ,
,
의 상태방정식 =>
,
,
(감쇠비), (고유진동수)
S-plane 상에서
감쇠비() : 시스템의 미분게인()
고유진동수() : 비례 () 혹은 적분게인()
따라서 S-plane 상에서 특정 지점에 극점을 배치. 아래 식에 해당하는 과 의 값을 구한다.
제어기 는 다음과 같이 설계한다.
,
( :샘플링 타임)
앞선 예비보고서에서 구한 파라미터와 전달함수는 다음과 같다.
0.4699
1.9242
시스템의 감쇠비()와 고유진동수()의 값의 변화에 따라 Gain이 달라지고 시스템 전달함수의 극점 배치가 달라짐으로써 System의 거동이 결정된다.

참고 자료

없음