비례제어, PD컨트롤, 속도피드백 제어
- 최초 등록일
- 2010.12.16
- 최종 저작일
- 2010.12
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소개글
자동제어 실험- 비례제어, PD컨트롤, 속도피드백 제어
직류전동기의 전달함수를 이용하여 PO(percentage Overshoot)=5%를 만족하는 비례제어기를 설계하고 단위계단응답곡선을 MATLab을 이용하여 구한다.
1.비례제어기
2.PD제어기
3.속도 궤환을 이용한 비례-미분 제어
설계과정, simulink 구성도, 출력파형, 계산과정, 결과해석
목차
<비례제어기>
PD제어기
<속도궤환을 이용한 비례-미분제어>
본문내용
(1) 앞에서 구한 직류전동기의 전달함수를 이용하여 PO(percentage Overshoot)=5%를 만족하는 비례제어기를 설계하고 단위계단응답곡선을 MATLab을 이용하여 구한다.
타코미터
엔코더
이론
<이전 실험에서 구한 전동기 전달함수>
-이번보고서에서는 타코미터를 이용해서 구한 전동기전달함수를 사용하겠습니다.
비례제어기 :
전달함수를 이용한 비례제어기는 왼쪽의 그림과 같다. 계단함수를 입력으로 하고, 출력전에 적분함수를 사용하여 속도를 적분하여 위치를 얻어낼 수 있다.
이 전달함수를 구해보자.
<PD제어기>
(3),(4) PD제어기를 이용하여 PO=5% Ts=0.5초 인경우의 를 구한다. MATLab확인
PD 제어기는 왼편의 그림과 같으며, 여기서 전달함수를 구한후 K값들을 구한다.
참고 자료
없음
