[시스템제어] 자동제어(Invered Pendulum)실험

소개글

자동제어(Invered Pendulum)실험목적, 과정, 실험을 통해 얻게된 사실과 느낀점을 정리한 실험 보고서 입니다..
실험을 하고 분석하고, 정리하는데 공을 많이 들였습니다..
그 덕에 점수도 잘받았구요..
도움이 되실겁니다..

목차

1. 실험 목적
2. 실험 과정
3. 3주차 실험
4. 결론 및 토의

본문내용

1. 실험목적
(1) Inverted Pendulum의 동역학적으로 분석해 본다.
(2) Inverted Pendulum의 모델을 선정하고 시뮬레이션 해본다.
(3) 제어기를 설계하여 Inverted Pendulum을 안정되게 시뮬레이션 해본다.
(4) 실제 플랜트를 실험해보고 구성해 본다.

2. 실험 과정

Pendulum 시스템의 동특성을 나타내는 플랜트의 수학적 모델을 만들어 본다.

Inverted Pendulum 의 Physical Modeling
Inverted Pendulum 은 Cart의 좌우 방향 X 와 Pendulum 의 기울기로
이루어진 2자유도 System 으로 모델링 하였다. 다음은 이들의 자유 물체도 이다.
모델링에 필요한 parameter 들은 다음과 같다.
F : Cart에 가해지는 외력
P : Pendulum의 수직방향 힘
N : Pendulum의 수평방향 힘
b : 마찰계수
J : Pendulum의 관성모멘트
M : Cart의 질량
m : Pendulum의 질량.
L : Pendulum 의 무게 중심에서의 길이

참고 자료

자동제어
전기제어
시스템 제어