[공학] 자율이동로봇의 경로탐색 및 방향제어에 관한 연구(Study of Mobile Robot using A* 알고리즘 and Driving Direction Control)

소개글

본 논문에서는 최적의 주행 경로 완성을 위해 A* 알고리즘을 사용해서 구현하며, 비젼 시스템은 색션 이동시 돌발적인 장애물에 대한 회피를 보장하지 못한다. 이로 인하여 이동 로봇에게 지능적인 장애물 회피 능력을 부여 하고자 하였으며 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고, 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다.

목차

없음

본문내용

본 논문에서 구현한 시스템은 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다. 일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 기타 다른 시스템의 정보를 이용하여 미로를 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별 하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그리고, 본 연구에서 제시한 시스템은 자율이동로봇의 행동 환경을 호스트 PC인 비젼시스템이 로봇의 현재 위치, 로봇이 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 등등을 분석한다. 분석된 결과값을 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하면 로봇은 그 데이터를 받아서 동작하게 되며 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 만들거나 장애물을 회피 할 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 A* 알고리즘을 사용하였으며, 본 알고리즘은 매우 단순하면서도 실시간 처리에 적용가능하며, 자율 이동로봇의 충돌회피, 최단 경로 생성에 대한 성능을 실험을 통하여 제시한다

참고 자료

[1] Make Deloura , "Game Programming gems", 정보문화사, 2002
[2] Rafaedl C. Gonzalez , Richard E. Woods "Digital Image Processing", 그린출판사, 1998
[3] 이상엽 ,"Visual C++ programming Bible", 영진출판사, 1999
[4] 김종환 ,"로봇 축구 시스템", 대영사, 2000
[5] RANDY CRANE, "영상처리 이론과 실제", 흥릉과학출판사, 1999
[6] 윤덕용, "어셈블리와 c언어로 익히는 80C196KC 마스터", ohm출판사, 2000