자기방위 계산 및 자체 VISION을 갖는 자립형 로봇 제작

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김종환 교수님 랩(IC Lab)

Teammate : 이세중(전자공학과,950362)
이택헌(전산학과,950417)
허백(전자공학과,950542)

1. 진척 내용

① Vision system

▶▶ 공의 위치(즉, 방향 및 거리)를 찾는 알고리즘을 수정 보완해가고 있는 중이다. 움직이
는 로봇으로부터 화상 Image를 받는 일이 꽤 어려운 일이라 Image의 부정확함을 보정해주
는 방법이 많이 필요하다.

한편, 골대 및 벽 등의 장애물을 인식하기 위해서 김종환 교수님 랩과 상의하여 이번 프
로젝트 용 경기장의 규격을 정하였다. 간략하게 설명하면:

직경 : 2.74m * 1.525m (탁구대 크기)
벽의 높이 : 8cm
벽의 색깔 : 주황(골대 쪽), 흰색(Side Line 쪽)
공: 직경 6.25cm 연두색 테니스공
골대의 색깔 : 각 팀에 따라 노랑,파랑

위의 정해진 규격 대로의 경기장의 Sample이 조립되면, 벽과 장애물을 인식하는 알고리
즘을 개발하여 최종 마무리를 지을 예정이다.

참고 자료

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