이 책은 인도를 지배하고 있었던 그리스 왕인 밀린다(Milinda)와 유명한 불교 논사인 장로 나가세나(N gasena)가 불교의 교리에 대하여 문답 형식으로 3일간 나눴던 대론을 담고 있다. 밀린다 왕은 수행승들에게 어렵고도 곤란한 질문을 퍼붓기 좋아하는데 어느날 나가세나를 만나게 된다. 밀린다 왕은 그리스적(서양적) 사유 방법으로 질문하며 나가세나 장로는 이 질문에 대해 막힘 없이, 또 여러 비유를 통해 답한다. 밀린다 왕과 나가세나 장로의 전생부터 이야기가 시작되는데, 그들은 전생에 비구와 사미였고 그들의 후생에 대한 바람이 담겨있는 발원을 통해 사미는 태양처럼 커다란 위력과 광채를 갖는 왕으로, 비구는 사미가 묻는 말에 다 대답할 수 있는 말재주를 갖는 비구로 태어나게 되었다.
밀린다 왕은 나가세나를 찾아가 여러 어려운 질문들은 하는데 그 모든 질문들에 나가세나는 답변하고 왕을 납득시킨다.