로봇 제어에 쓰이는 Gaussian Filter 와 Nonparametric Filters
- 최초 등록일
- 2006.10.31
- 최종 저작일
- 2006.10
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소개글
로봇 ( 특히 모바일 로봇) 의 위치 인식 및 맵 형성 등에 많이 사용되는 주요 필터들을 정리한 피피티 입니다.
Bayes Filter
Gaussian Filters
Kalman Filter
Extended Kalman Filter
Unscented Kalman Filter
Information Filer
Extended Information Filter
Nonparametric Filters
Histogram Filter
Particle Filter
를 알기 쉽게 서로 비교 분석하였습니다.
목차
Review – Bayes Filter
Gaussian Filters
Kalman Filter
Extended Kalman Filter
Unscented Kalman Filter
Information Filer
Extended Information Filter
Nonparametric Filters
Histogram Filter
Particle Filter
본문내용
Kalman Filter (KF)
a) Initial brief
b) A measurement (in bold) with the associated uncertainty
c) Belief after integrating the measurement into the belief
using the Kalman filter algorithm
d) Belief after motion to the right (which introduces
uncertainty)
e) A new measurement with associated uncertainty
f) The resulting belief
참고 자료
Probablistic robotics - thrun