인간형 로봇의 토오크 분석

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목차

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본문내용

- 이용한 논문
리프팅 작업을 위한 인간형 로봇 팔의 어깨와 팔꿈치 관절 토오크 분석

- 이 논문을 선택한 이유
로봇에 관심이 많아 로봇에 어떤 과학적 원리가 이용되는지 찾아보던 중, 돌림힘도 이용된다는 것을 알고 과연 돌림힘이 로봇에 어떻게 이용되는지 알아보고 싶었다. 그리고, 평소보다 전문적인 정보를 접하고 싶어서 돌림힘과 로봇에 대한 논문을 찾아보다가 그에 대한 내용이 구체적이고 세세하게 나와 있어 이 논문을 선택하게 되었다.

- 내용 요약
아래 그림은 인간형 로봇 시스템에 부착되어 있는 왼쪽 팔 메커니즘을 나타낸 것이다. 이 그림에서 물체의 중량에 의하여 손 좌표계의 축과 축 방향의 힘 성분은 이라고 나타낼 수 있다.

참고 자료

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