기구학 프로젝트

목차

1. 문제정의
2. 결과
3. 배경이론
4. 결론
5. 부록( 소스코드, 데이터, 등등 )

본문내용

(2) 문제 해석
5-bar mechanism의 구동방법을 이해하며 이를 프로그램으로 설계하여 출력해본다. 설정되지 않은 각도 θ1를 0°에서 360°로 회전시킬 때 점 P의 위치 (X,Y) 좌표를 구하여 P점의 위치와 속도를 구할 수 있다. 위와 같은 방법으로 mechanism의 trajectory를 표시함으로써 실제 운동 모습을 유추해 보는 활동으로 전개할 수 있다.

<중 략>

이번 Project 5에서는 Mechanism의 운동으로 생성되는 한 점의 궤도를 알아내는 과정을 다뤘다. 2개의 자유도를 갖는 Mechanism에서 주어진 P 한 점의 Trajectory를 Matlab을 이용해 표시하고 각 Theta에 맞는 값들을 구해보았다. Theta는 Theta1과 Theta2로 이루어져 있었고 Theta2는 Theta1과의 관계식으로 주어지고 있었다. Mechanism을 정의하기 위해서 Vector Loop Equation을 두 개 설정하여 완전 정의 가능하게 만들었다. 프로젝트 상에서 주어지지 않은 x1, x2를 가상 설정하여 Equation을 보다 쉽게 표현하기로 하였다. 물론 내가 취한 equation의 방법 외에 다른 방법들도 가능하나 가장 간단하게 식을 정의할 수 있는 방법을 선택하였다. 이처럼 P의 위치에 대한 Equation을 구한 후 속도에 대한 방정식 또한 알아볼 수 있었다. 하지만 실제 Mechanism 위에서의 P점의 움직임이 이번에 나온 결과값과 완벽히 같다고 할 수는 없다. 다만 Project 중 설정되어진 값, 계산한 값들에서 과정 도중 큰 오차가 발생하지 않았다면 실제 움직임과 아주 동일한 근사적 움직임을 구했다고 할 수 있다. 위에서 구한 Equation 들을 이용하여 Matlab 상으로 구현하는 방법으로 Project를 성공리에 마치게 되었다.

참고 자료

없음