시스템 모델링 및 해석 - 뱀 로봇 (본드그래프, 매틀랩, 20-Sim)

소개글

시스템 모델링 및 해석이라는 과목에서,

뱀 로봇에 대해 아래와 같은 과정을 수행함.

1. 시스템을 이해 및 분석
2. 시스템 변수를 정의
3. 본드 그래프를 이용하여 시스템 모델링
4. 상태방정식을 이용하여 시스템 분석
5. 매틀랩(Matlab), 20-sim을 이용하여 시뮬레이션 분석

목차

- MOTIVE OF SUBJECTB
- CHOICE OF SUBJECTB
- PROCESS & GOAL
- DESIGN DETAILS
- SYSTEM STRUCTURE
- WORD BOND GRAPH
- BOND GRAPH WITH CAUSALITY
- MAIN COMPONENTS & PARAMETER
- STATE EQUATION
- SIMULATION (MATLAB & 20-Sim)

본문내용

MOTIVE OF SUBJECTB
지진이나 건물붕괴 같은 재난 현장이 잦음
재난 현장에 접근이 어려움
(협소구역)
- 구조대원들의 안전 보호
보다 쉽게 조난자를 탐색
(적외선카메라)
- 인명구조로봇이 필요

· Snake Robot
- 재난현장 인명탐색 로봇
가늘고 긴 몸체
협소한 공간에서 이동 가능
물속을 헤엄칠 수 있음
- 사고현장 촬영 및 조난자 탐색
MOTIVE OF SUBJECTB

The OmiTread OT-4 Serpentine Robot1
The University of Michigan
- 군사용 정보 수집
- 위험한 지역에서 탐색 작업
- 탐색 및 구조 작업
Mechanical system
Electrical system
Hydraulic system

<중 략>

MAIN COMPONENTS & PARAMETER
Moter
- Company : FAULHABER
- Model : 2232-012 SR
- Stall torque : up to 78.3 mNm
- No-load Speed : up to 7100 rpm
- Output Power : 8.7 W
- Nominal Voltage : 12 V
- Terminal resistance : 4.09 Ω
- Weight : 62 g
Compressor
- Company : HARGRAVES
- Model : CTS Micro Diaphragm Pump
- Pressure : up to 165 Kpa
- Volume : 508 mmHg
- Nominal Voltage : 12 V
- Weight : 45 g

참고 자료

없음