(전실결과)서보모터를 이용한 트래커

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목차

1. 실험목적
2. 실험결과
3. 고 찰
4. 느낀 점 및 잘못된 점

본문내용

3. 고 찰

이번 실험은 서보 모터 두 개를 결합하여 Tracker를 제작하고, PWM회로를 통하여 Tracker의 각도를 제어해 보는 것이었다. Tracker는 예비계획서에 나온 순서대로 제작할 수 있었다. 먼저 OPamp의 비교기 기능을 이용하여 입력을 Ramp로 PWM 파형을 만들어 낼 수 있었다. PWM은 모터를 제어하는 보편적인 방법으로 PWM파형의 폭에 따라 모터의 움직임이나 속도를 제어할 수 있다. 예비로 조사한 바에 의하면 -90도일 때 0.6ms, 0도일 때 1.5ms, 90도일 때 2.4ms정도의 폭을 갖는다. PWM회로를 제작하고 그 폭을 조절하는 전압 값을 입력해야 하는데 이는 DAQ를 사용하여 Labview Program을 통해 할 수 있었다. Tracker와 PWM회로를 연결하여 PWM파형 폭에 따른 실제 응답하는 각도를 조사하였다. 여기서 PITCH는 물리적으로 90도 까지 가는 한계가 있어서 45도 정도 각도를 최대로 하도록 설정하였다. 이 측정한 값들을 바탕으로 간단한 방정식을 통해 알고리즘을

참고 자료

없음