평가점수B

[공학]제어공학

등록일 2000.09.10 한글파일한컴오피스 (hwp) | 15페이지 | 가격 1,000원
다운로드
장바구니관심자료
상세신규 배너

소개글

제어공학중.. 근궤적법.. 보드선도.. 주파수 응답법.. 나이키스트 선도등..
개략적인 정의와 그 사용법등을 요약 정리한 보고서입니다..

목차

1. 근궤적법의 정의
2. 근궤적도 작성순서
3. 주파수 응답법의 정의
4. 보드 선도(Bode Diagram)
5. 이득여유와 위상여유

본문내용

1. 근궤적법의 정의

근궤적법이라고 하는 이 방법은 특성방정식의 근을 시스템매개변수 값의 변화에 따라 그린 것이다. 근궤적법의 기본 아이디어는 루프의 전달함수가 -1이 되는 s의 값이 시스템의 특성방정식을 만족시켜야 한다는 것이다. 제어시스템을 설계하거나 해석할 때에 어떤 계수의 변화에 따른 폐로시스템의 극점의 변화를 알 수 있다면 아주 유용할 것이다. W.R. Evans에 의해 개발된 근궤적법(Root locus method)은 이와 같이 시스템의 어떤 한 계수 값의 변화에 따른 폐로 시스템의 극점의 위치를 그림으로 나타냄으로써 시스템의 안정도와 성능을 함께 조사하는 방법이다. 여기서 사용하는 시스템의 계수로는 보통 제어기의 이득이 많이 쓰이지만 제어이득 이외에 개로 전달함수를 구성하는 다른 변수들도 사용할 수 있다. 따라서, 근궤적을 이용하면 원하는 성능을 만족하는 제어이득의 크기를 결정할 수 있을 뿐만 아니라, 영점이나 극점의 추가가 시스템에 미치는 영향이나 플랜트의 계수변화가 폐로시스템의 극점에 미치는 영향 따위도 함께 고려할 수 있다.

● 근궤적의 기본성질

근궤적법에서 다루는 폐로시스템의 기본구조는 <그림6.15>와 같다. 여기에서 K는 미정계수로서 상수이득 제어기를 나타내며, G(s)와 H(s)는 각각 플랜트와 보상기의 전달함수이다. 이 시스템의 폐로 전달함수는 다음과 같다:



따라서, 이 시스템의 특성방정식은 폐로 전달함수의 분모로부터 다음과 같이 나타낼 수 있다:

폐로시스템의 극점은 이 방정식을 만족하는 근으로 결정된다. 그런데 이 방정식에서 계수는 미정계수이기 때문에 이 계수의 값이 바뀜에 따라 폐로극점도 바뀌게 된다. 근궤적(Root locus)은 미정계수를 포함하는 특성방정식에서 미정계수 K가 0부터 ∞까지 변할 때, 이 특성방정식의 근이 변화하는 궤적을 s평면에 그림으로 나타낸 것이다. 여기서는 설명을 위한 한 예로서 상수이득 제어기 K를 포함하는 폐로시스템에 대해 다루었지만, 이 근궤적은 미지계수를 포함하는 모든 시스템에 적용할 수 있다. <그림6.15>에서 미정계수 K가 플랜트 G(s)나 보상기 H(s)에 곱해져 들어있는 값이라고 하더라도 특성방정식의 형태는 똑같기 때문에 근궤적 작성법은 똑같다.

참고 자료

현대제어공학 - Katsuhiko Ogata - 1993 . 2 . 20 . - 역자: 강철구,권욱현,박영필,이교일
http://icat.snu.ac.kr:3000
  • 구매평가(4)
  • 구매문의(0)
      최근 구매한 회원 학교정보 보기
      1. 최근 2주간 다운받은 회원수와 학교정보이며
         구매한 본인의 구매정보도 함께 표시됩니다.
      2. 매시 정각마다 업데이트 됩니다. (02:00 ~ 21:00)
      3. 구매자의 학교정보가 없는 경우 기타로 표시됩니다.
      4. 지식포인트 보유 시 지식포인트가 차감되며
         미보유 시 아이디당 1일 3회만 제공됩니다.

      찾던 자료가 아닌가요?아래 자료들 중 찾던 자료가 있는지 확인해보세요

      • 파일확장자 MATLAB(매트랩) 나이퀴스트 판별 PPT와 HWP자료입니다. 12페이지
        omega=0일 때 주파수응답 궤적의 접선은 실수축제 직교, 주파수 ... . · 제 1형 시스템 (l =1인 경우) : 주파수 응답 궤적주파수 ... Kuo Matlab을 이용한 제어공학_이론과 실험 주파수 응답해설자료
      • 한글파일 Routh-Hurwitz 와 Nyquist 안정화 판별 16페이지
        . 이 판별에서는 극좌표상에서의 개로시스템의 주파수 특성을 이용하여 폐로 ... 주파수응답인 G(j`omega`) 의 크기와 위상을 극좌표로 하여 복소 ... 보장할 있으며, 따라서 G(s)H(s)의 나이키스트 선도가 점(-1
      • 한글파일 선형시스템 근궤적&주파수응답 설계 7페이지
        선형시스템 근궤적 설계 & 주파수응답 설계 1. 근궤적 설계 아래의 ... 설정한다. -> 최종적으로 PID제어기가 설치된 시스템의 근궤적과 계단입력에 ... , 과도응답이 동시에 개선되는 것을 확인할 있다. 2. 주파수 응답
      • 한글파일 자동제어 설계 - 자동차 운전자의 모델링 47페이지
        운전자(Driver)의 비례제어 특성 p. 16 4. 근궤적법을 이용한 ... . 자동 조종 시 성능해석 6-1. 근궤적 으로 만들어진 제어기의 적용 ... A이가 있는 근궤적을 얻을 있다. 자동 조종 제어시스템의 근궤적
      • 한글파일 동역학 제어 실험 과제 4개 A+ 자료 38페이지
        Evans의 근궤적법 1952 MIT에서 NC 공작기계 개발 1956 ... 화된 조립장치 1932 Nyquist의 주파수응답을 이용한 폐 ... 루프 시스템의 안정도 판별 1938 Bode의 주파수응답법 및 상대안정도 1948
      • 한글파일 충격해머를 이용한 빔의 자유진동모드 해석 16페이지
        부분에서 위 실험을 행한 후 데이터를 엑셀로 저장한다. 주파수 응답함수 ... 한 개에 대하여 주파수를 x축으로 하여 그래프를 그리고 고유진동 ... 안정성을 판별하는 방법을 나이키스트 안정성 판별이라고 하는데, 이
      • 한글파일 충격 해머를 이용한 빔의 자유진동모드 해석 8페이지
        해머를 이용한 빔의 자유진동모드 해석 > 1. 주파수 응답함수 한 개에 ... 라는 사실을 알 있다. -Nyquist선도 : 주파수 응답 특성을 그림으로 ... 나타내고 있다. 나이키스트의 안정 판별으로서 피드백 자동 제어계의 안
      더보기
      상세하단 배너
      우수 콘텐츠 서비스 품질인증 획득
      최근 본 자료더보기
      [공학]제어공학
      페이지
      만족도 조사

      페이지 사용에 불편하신 점이 있으십니까?

      의견 보내기