제어설계기법설계프로젝트 3 외팔보는 한 쪽 끝이 고정된 긴 막대 형태의 구조물을 일컫는데, 외부 외란에 의해 진동이 시작되면 이 진동이 오랜 시간 지속되는 특성을 가지고 있다. ... 어떠한 제어기나 어떤 설계기법(Root locus, Nyquist diagram, Bode diagram 등)을 사용하여도 무방하나 설계 과정을 설명할 것. 2. ... 이제 PID 제어기의 설계와 함께 튜닝을 시작해보았다. PID제어기를 전달함수로 표시하면 다음과 같다.
- 이와 같이 matlab으로 전달함수를 설정하고 실행하면, - 왼쪽과 같은 그래프가 나오게 된다.- 이 시스템이 안정하기 위해서는 Z=N+P에서 Z=0이어야 한다. 위 그래프 상에서 RHP에 있는 pole의 개수 P=0이고, 그래프의 화살표가 반대라고 생각했을 때, ..
비록 완벽한 제어기를 설계하는 것은 실패했지만, 최대한 조건들에 가깝게 parameter들을 수정해가면서 제어기를 설계를 해봤다는 것 자체가 제어 시스템을 이해하는데 큰 도움이 되었고 ... - 여러 값을 적용해가며 시뮬레이션을 해본 결과 완벽하게 조건을 만족하는 PID제어기를 설계하는 것은 불가능했다. ... 아마 주어진 plant의 pole과 zero의 값들이 너무 0에 가까워서 설계가 힘들었던 것 같다.
하지만 덕분에 제어설계에 대해 어느 정도 자신감이 붙었고 PI, PD를 둘 다 보완한 PID가 최고라는 것을 알았다. ... 이걸로만 봤을 때도 PI로 설계했을 때 좋지 못한 결과라는 것을 알 수 있다.(여기 PI 설계를 잘못 설계했다는 것을 한참 후에야 깨달았다.) ... 위의 그림은 PD제어기를 설치했을 때의 루트 로커스이다. 그림을 보면 G(s)의 루트 로커스보다 더 안정적인 모습이며 damping이 0.707인 곳을 찾을 수 있었다.
그림2 - 개루프 제어 시 결과파형 * 폐루프 제어의 경우 첫 번째 그림처럼 Simulink로 설계를 하였다. ... 제어기 C(s)를 붙여서 피이드백 제어하는 경우의 출력 y(t)의 sine 파형의 크기가 1 이하로 줄어들도록(즉 공진 현상이 안 생기도록) 제어기를 설계하자. * 개루프 제어의 경우 ... 본 프로젝트에서 고려해야 할 설계조건은 공진 주파수 외란에 대한 제어 조건과 일반 외란에 대한 제어 조건이다. 자세한 내용은 본론 부분에서 설명할 것이다. 2.
또한, 병렬로 연결해 사용하는 기법이다. ... 위의 설계 지침서에 따른, 설계 제한요소를 맞추기 위하여 우리는 Root locus method 와 Bode diagram 방법을 사용할 것이며, 사용하기 앞서 controller에 ... 따라서 우리는 P제어만으로 안될 때 PI 제어를 쓴다.PI 제어기비례 제어로 제어하지 못할 경우, PI 제어기를 대부분 많이 이용한다.
PID제어 응용의 예] 5. 고찰 PID 제어기법을 조사하고 Pspice를 통해 직접 PID 제어기를 설계하여 실험을 진행해보았다. [그림 9. PID 제어기] [그림 10. ... PID 제어기는 실제 응용 분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어기법이다. ... 제어공학실험Ⅱ REPORT 기말과제: PID 제어기법 목차 1. PID 제어기의 정의 2. PID 제어기의 동작 3. PID 제어기의 특징 4. PID 제어기의 응용 5.
본 연구에서는 민감도 해석을 이용하여 전단벽-골조 구조시스템의 횡변위를 정량적으로 제어할 수 있는 강성최적설계방안을 제시하고자 한다. ... 이와 같이 제시된 강성최적설계기법의 효용성을 검토하기 위해 두 가지 형태의 20층 전단벽-골조 구조물의 예제가 고려된다. ... 특히 골조의 경우 초기에 주어진 단면형상이 최적설계 과정동안 계속 유지된다는 가정을 이용하여 최적설계결과에서 구해진 단면특성에 따라 부재단면크기를 산출하고, 전단벽은 사용자의 의도에
교과목 소개 02 창의적 공학설계 창의적 설계 공학기법 (TRIZ) 를 결합시켜 팀으로 설계활동을 이해하고 직접 수행하는 교과목 프로젝트 목표 03 1. ... 기능성 : 조립용이성 , 내구도 등을 개선시킨 완구로 봇 안드로이드앱으로 기구 모듈제어 부분제어 카메라를 이용한 라인인식 자율주행 전 국 대회 수상경험 201X 작품사진 201X 전국학생경진대회 ... 인체공학적 설계 : 사람의 귀 모 양 을 본 딴 디자인 재질 : 착용 시 부드럽도록 우드락 사용 독창 / 기술적 설계 : 이어폰 연장선을 사용하여 분해 / 조립 이 가능하도록 설계
그러므로 본 연구에서는 민감도 해석이나 반복적인 구조해석 없이 변위를 제어할 수 있는 실용적인 고층건물 변위제어기법을 제안하였다. ... 고층 건물의 구조시스템 및 물량은 최대변위 및 층간 변위 제어를 포함하는 강성설계에 의해서 결정되는 경향이 있으나 강도설계와는 달리 특정 소수 부재의 단면 변화로 강성제한 조건을 만족시키기는 ... 개발된 횡하중과 연직하중을 고려한 재분배기법을 강도설계모듈과 결합하여 고층건물 변위설계 모델을 제안하였으며 제안된 변위설계모델을 20층 강접골조 전단벽 구조물과 60층 아웃리거 구조물의
마지막으로 구조물 응답과 제어기의 주파수 특성을 고려하여 주파수 필터의 가중함수를 설계하는 H기법을 분석하였다. ... 성능지수는 제어 대상이 되는 구조물의 응답과 제어기의 성능에 관한 가중함수로 구성되어 있다. 따라서 가중함수의 설계에 따라 성능지수가 변화되며 제어 효율이 달라진다. ... 그러나, LQG기법은 모든 상태 변수를 알아야 하는 LQR기법의 한계를 극복할 수 있으며 LQR기법과 동일 수준의 제어율과 제어력을 보이고 있고 출력 제어라는 장점을 고려하면 현실적인
해석 결과를 통해 가속도 되먹임에 기반한 부상공극제어기법을 적용하여도 현재까지 제안된 자기부상열차 설계 기준을 충분히 만족함을 확인하였다. ... 가속도를 계측하여 부상력을 제어하는 것은 가장 기본적인 자기부상열차의 부상공극 제어기법이다. ... 이에 이 연구에서는 가속도 되먹임에 기반한 부상공극제어기법을 자기부상열차에 적용하고, 이를 고려한 자기부상열차-가이드웨이 상호작용계의 동적거동 해석기법을 개발한다.
이런 통합시스템은 특정 제품에 대한 전용시스템이 될 가능성이 크지만 통합시스템을 구축하는 기법은 일반적인 제품들에 대해서도 적용이 가능하다. ... 이를 해결할 수 있는 한 가지 방법으로 각 개발과정을 하나의 시스템에서 제어할 수 있는 통합시스템을 개발하는 것이다. ... 일반적으로 기계부품의 설계는 부품의 설계, 해석, 그리고 시제품에 대한 성능변화를 통해서 수행된다.
제안한 해석기법은 초기재령 철근콘크리트 라멘교의 온도균열제어를 위한 설계에 적용될 수 있을 것으로 판단된다. ... 수 있는 설계기법을 제시하였다. ... 본 연구의 해석기법을 이용하여 초기재령 철근 콘크리트 라멘교의 상부슬래브에 발생되는 균열 폭을 계산하여 균열제어를 위한 철근량 산정방법을 제시하였고, 설계하중 재하 시 배력철근으로만
본 연구에서는 BLDC모터의 권선에 흐르는 전류가 직류전동기의 전기자에 흐르는 구형파 형태의 전 류인 것에 착안하여 직류전동기에 대한 제어기를 설계하고, 설계된 제어기를 3상 BLDC모터에 ... DC 전동기와 유사한 제어 결과를 3상 BLDC모터에서 얻을 수 있었고, 이를 통해 연구에서 제안한 제어기법의 유용성을 확인할 수 있었다. ... 본 논문은 직류전동기(DC motor)와 전기적인 특성은 유사하지만, 수명과 신뢰성이 향상된 BLDC 모터의 제어기법에 대해 언 급하고 있다.
OKID기법을 적용하여 진동대 및 제어장치의 가진 입력과 건물 및 제어장치의 응답인 출력관계를 분석하여 수학모델을 구하였다. ... 입출력 관계로 구하여진 수학모델을 바탕으로 제어장치의 최적설계를 수행하였으며 수치해석과 실험결과를 비교한바 서로 일치함을 확인할 수 있었다. ... 제어장치가 설치된 건물에 관한 입력은 진동대에 의한 지반가속도와 제어장치 모터의 구동신호이다 그리고 출력은 건물 각층과 제어장치의 가속도이다.
재분배기법을 이용한 변위조절설계법이 고층건물의 실용적인 변위제어기법으로 제안되고 있다. ... 현재까지 대부분의 재분배기법을 이용한 변위조절설계법은 일률적으로 단면적을 설계변수로 사용하고 있으나, 부재 특성에 따라 지배적인 부재력이 다르므로 부재력 특성을 고려하여 설계변수를 ... 그러므로 본 연구에서는 부재별로 부재력 특성을 고려한 설계변수를 사용한 변위조절설계법을 제안하고 이를 20층 강접골조-전단벽 구조물의 변위조절설계에 적용하여 기존의 단면적을 설계변수로
하지만, 이 방법은 시스템의 특성에 따라 제어기를 설계해야 하며 되먹임을 위한 측정장치 및 제어장치를 추가적으로 장착해야하므로 시스템이 복잡해지게 된다. ... 중량물 이동 중 발생하는 잔류진동은 작업효율을 나쁘게 할 뿐만아니라 안전에 심각한 위협이 될 수 있다[7][9].이와 같은 문제를 개선하기 위해 지금까지 많이 사용되어온 잔류진동 제어기법은 ... 트롤리의 위치와 부하의 흔들림을 제어하기 위해 PID제어기를 이용하여 트롤리와 부하의 각각의 동특성에 기초한 보상기를 이용하여 제어하는 방식 등이 제안된 바 있다.
