이러한 도립 진자 형태의 시스템으로는 사람이 2족 보행하는 과정이나 지진계 등 그 외에도 다수의 과정에 적용이 가능하다. ... Inverted Pendulum 실험 목적 < Inverted Pendulum 의 실제 모습> < Inverted Pendulum 의 개략도> 도립 진자란 말 그대로 시계추가 뒤집힌 ... 따라서 이러한 불안정한 상태의 시계추를 도립 시킴으로서 물리시스템의 수학적 모델링이라던가 불안정 시스템에 대한 피드백 제어에 대하여 이해하고 도립 진자 시스템을 컨트롤 하는데 목적이
그런데 이 제어목표들은 상충관계에 있기 때문에 제어기를 설계할 때에는 이 관계를 잘 절충시켜야 한다. 2.2 제어의 이론 1) 도립진자 * 방정식의 유도 1) 상태공간 방정식 ① 상태 ... 입력한 뒤 sin파가 제대로 출력되는지 확인해보았는데 출력되지 않았었다. ... 제어목표에는 안정도(stability), 명령추종(command following), 외란제거(disturbance rejection), 잡음축소(noise reduction) 등이
PID 제어기를 이용한 도립진자의 제어시에 적분 방식의 적용과 step size 에 있어서 많은 시행 착오를 겪었다. ... 사용하여 나타내면, 1번에서 구한 y 식을 state로 나타내면 이 되고, y 식을 state로 나타내면 가 된다. ... 상태 궤한 제어기는 시스템의 동적 응답을 좌우하는 극의 s 영역에서의 위치를 인위적으로 조정하여 시스템을 안정 하시키고 성능의 향상을 가져오는 제어기이다.
때로는 이 적분 제어 동작을 리셋 제어(re-set control)라 하기도 한다. 그림 4-3은 그러한 제어기의 블록선도이다. 그림 4-3 적분제어기의 블록선도 ? ... ) 172 비례제어동작 제어기에서는 제어기의 출력 c(t)와 오차제어동작신호 e(t)의 관계가 이며, 또 Laplace 변환량 사이에는 여기서 는 비례감도(proportional sensitivity ... 되어 도립진자의 자세 및 위치제어에 이용된다.
g 중력가속도 9.8 N/kg l 축에서 진자의 중심까지의 길이 1 m θ 진자의 기울어진 초기 각도 10° 수레 마찰 계수 0 N/m/s 진자 마찰 계수 0 N/rad/s 2.2 ... 시스템 특성 앞에서 도립진자 시스템 모델의 상태서 K는 미정계수로서 상수이득 제어기를 나타내며, G(s)와 H(s)는 각각 플랜트와 보상기의 전달함수이다. ... [그림19] 시간(sec)-각도(rad) 그래프 [그림20] 시간(sec)-위치(m) 그래프 그러므로 더 적절한 진자의 각도와 카트의 이동한 위치를 얻기 위해서는 PID 계수의 동조가
