)을 산출하며, 그 특이점 중 장애물의 경계를 나타내는 경계 특이점만을 파악, 장애물의 정보를 분석하는 것이다. 또한 측정 데이터에서 생기는 측정 오차를 최소자승 추정법(Least ... 지만 넓은 영역에 위치하는 장애물을 바른 속도로 탐지할 수 있다. 본 연구에서는 SICK사의 LMS111을 사용하였고 현재 레이저 스캐너가 측정한 거리값을 PC에서 Ethernet ... 는 방법을 연구할 계획이다.Keyword: Obstacle Detection, Laser Scanner, LMS111, Intelligent Vehicle1. 서 론1.1 연구 배경