와 입력 u를 변화시킨다. Gain(K)를 결정하는 또 다른 방법으로 LQ(Linear Qudratic) optimal control을 사용하는 방법이 있다. 여기서 LQ ... 적절한 제어기를 설계 할 수 있다.2. Optimization 방법론을 사용해 PID Gain Tuning하는 과정 및 결과 → PID Tuner, LQR 결과와 비교 ... ① Optimization ‘ga’solver 이용→ Gain(K)값을 ‘ga’ solver를 통해 구하기 위해 kp, ki, kd를 parameter x(1), x(2), x(3)로 두