네비게이션 알고리즘

shawn
최초 등록일
2007.12.17
최종 저작일
2006.11
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소개글

청소로봇이 어떻게 물체를 피해 청소를 잘할수 있는가에 대한 리포트

목차

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본문내용

네비게이션의 경로 탐색이란.
네비게이션에서 있어서 경로 탐색은 중요한 요소 이다
혹시 아는 길을 경로 탐색하게 되면 대부분은 본인이 알고 있는 경로와는 다르게 나온다. 보통의 경우 운전자는 이미 쉽게 접근하고 무리하지 않는 경로를 선택하여 경로를 택한다. 조금은 거리가 멀어도 시간이 빠른 길을 택하게 된다.
예를들면 길동 사거리에서 역삼동을 간다고 가정하면 보통의 경우에 운전자는 양재대로를 계속 타고 가다 역삼동으로 직진할 수 잇는 도로를 만나면 우회전해서 간다면 넓은 도로를 택해서 "ㄱ또는 L" 자로 안내를 할 것이다. 복잡하게 지그재그로 안내를 하지 않고 안내를 최소로 하는 방법이 더 유효하게 된다는 것 알게 될게 것이다.
네비게이션에 있어서는 몇가지 기준에 의해 경로 탐색을 한다.
1) 도로의 등급
도로가 고속도로인지 고속화 도로인지, 국도, 지방도, 국지도, 간선도로, 주요도로등의 구분에 의해 탐색도로를 선택한다.
2) 목적지 까지 토달 거리
경로 탐색을 할때는 현재위치에서 목적지까지의 방향을 산정하게 되는데 어느정도 각도를 놓고 탐색을 하게 된다. 따라서 그 방향에 있는 걸려 잇는 도로의 등급을 택하게 되고 어뚱한 방향에 있는 도로는 고려하지 않는다.
또한 여러개의 경로 중에서 거리를 계산하여 거리가 차이가 많이 나면 배제를 한다. 어느정도 거리도 오차범위에서 선택을 하는 것이다.
예를들면 고속도로로 계산하면 300키로 나왔는데.. 국도로 계산하면 150키로밖에 안된다면 설정은 고속도로로 되어 있어도 국도로 가라고 경로를 탐색한다는 것이다.
3) 목적지까지의 방향을 고려
목적지를 검색하면 목적지까지의 방향이 나오는데 비타스에서도 그 방향을 표시한다. 점선으로 된 선이 목적지까지의 방향인 목적성입니다.

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