드론 자율비행 연구 추진 계획 ppt

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목차

1. 전체 추진 체계

2. 세부 추진 체계
1) Task 1 개발환경 구축
2) Task 2 ROS 기반 드론 제어 방법 연구
3) Task 3 딥러닝 기반 장애물 탐지 및 회피기동
4) Task 4 오픈소스 기반 드론 낙하 시스템

본문내용

Task 1 .2 S/W 구성

Pixhawk : MAVLink 기반 펌웨어 설치(Mission Planner 활용)

MAVLink(Micro Air Vehicle Link) : 무인 비행체 시스템에서 요구되는 데이터에 대한 통신 환경을 제공

Jetson TX2(Companion Computer) : ROS, MAVROS, RealsenseSDK, OpenCV 등 설치

ROS : 로보틱스 분야에서 널리 사용하는 오픈소스, 메타-오퍼레이팅(Meta-Operating) 시스템
이(異)기종 통신이 가능, 다양한 하드웨어와도 통신연결이 가능

MAVROS : MAVLink에서 ROS통신을 위해 MAVLink를 ROS package화한 것
Jetson 보드에서 드론 제어를 위한 명령값을 전달
Pixhawk에서 획득할 수 있는 센서 데이터(IMU, GPS 등)을 수신

RealsenseSDK : Depth Camera (Intel Realsense D435) 사용하기 위한 프로그램

참고 자료

없음