모터 실험 레포트

목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험 장치
4. 실험 방법
5. 실험 결과
6. 실험 고찰 및 결론

본문내용

1. 실험 목적
PI제어의 이해와, 어떻게 작동하는지, 원하는 스펙을 만족하기 위하여 어떻게 튜닝되는지를 알기 위함이다.

3. 실험 장치
시스템은 엔코더가 장착된 모터로 구성된다. 모 터는 선형앰프를 통하여 구동된다. 전원은 변압기를 통하여 전달된다. PIC 마이크로컨트롤러는 엔 코더(모터의 위치정보)를 측정하고, 모터앰프로 전압을 전달하고, USB를 통해 PC와 통신한다. 이 시스템의 PIC 마이크로컨트롤러는 복잡한 제어 실험의 손쉬운 프로그래밍이 가능하며, QICii 인터페잇를 통해 plot, tune 피라미터 그리고 사전에 컴파일된 제어기를 쉽게 다운로드 할 수 있다. PIC로는 엔코더 값을 측정할 수 있고 전압을 모터에 공급할 수 있습니다.

OICii 속도 제어 모듈

OICii로 불리는 소프트웨어는 PC에서 실행되며 컴파일된 코드를 PIC로 다운로드해준다. 실제 실시 간 제어는 PIC에서 실행된다. QICii는 실시간으로 PIC와 통신하며 모터제어중에 파라미터튜닝(제어 기 게인값의 변경)을 해주며, 데이터를 수집하여 도시하는 역할을 수행한다

4. 실험 방법

비례게인값과 적분게인값을 순서대로 변화시켜 결과값을 비교한다.

6. 실험 고찰 및 결론

실험하기 전 DCMCT을 통하여 실험할 수 있는 것이 무엇인지 학습하며, DCMCT와 QICii프로그램의 사용 방법과 DCMCT와 연결하여 원하는 값을 얻는 방법까지 학습할 수 있었습니다.
이 실험에서는 비례제어(P제어)와 적분제어(I제어)가 합쳐진 PI제어에 관하여 이론을 통해 모터의 속도를 제어할 수 있는 방법을 먼저 수식을 통하여 학습하여 실험에 관한 지식을 습득하였습니다. 다음으로 직접 DCMCT와 QICii프로그램을 이용하여 적분게인값과 비례게인값을 다르게 주어 모터의 속도에 어떤 영향을 미치는지 시각적으로 알 수 있었습니다.

참고 자료

없음