[자동제어] 안테나시스템 예제 PD제어 분석

*석*
최초 등록일
2019.05.06
최종 저작일
2018.04
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목차

1. PD제어 시스템 분석
1) 비례(P) 제어
2) 비례미분(PD) 제어
3) 가정한 영점위치에 따른 시스템 분석 값

2. 안테나(시스템) 위치제어 및 PD제어
1) 시스템 파악
2) 영점위치에 따른 결과분석

본문내용

1. PD제어 시스템 분석
주어진 시스템은 [그림1]과 같고 이 시스템을 제어하고자한다, 해당 제어 설계조건[표1]과 같이 오버슈트 P.O가 16% 미만으로 존재하며, 정착시간()가 40msec 미만일 때 근궤적을 통해 설계조건을 만족할 수 있는지 판단하였다.

우선 설계조건 영역에 대해 먼저 확인하면, DS.1의 경우 = 0.707이므로 이는 인 값이고 45°를 의미하며 DS.2의 경우 정착시간는 40ms = 0.04sec이므로 이고 = 100의 값이 된다 따라서 이 조건들을 좌표평면에 표기하면 다음의 [그림2]와 같다.

근궤적을 파악하기위해서는 극·영점의 위치를 파악하고 점근선의 정보와 이탈점을 계산하여 개략적인 근궤적을 유추하여 실제 시뮬레이션 값과 비교하여야한다 따라서 는 의 식을 얻게 되고, 이를 통해 해당 시스템은 영점은 없으며 극점의 위치는 0, -25 이라는 것을 알 수 있게 된다. 따라서

위와 같은 정보를 토대로 근궤적을 그리면 위의 [그림3]과 같다. 위의 근궤적을 보면 설계지점인 A점에 근궤적이 전혀 포함되지 못한다, 따라서 비례제어만으로는 해당시스템을 설계조건에 부합시킬 수 없다.

참고 자료

없음
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