아주대 임베디드 시스템 실험5-예비

목차

1. 실험목적

2. 실험이론
1) CAN(Controller Area Network)통신의 개요 및 특징
2) 계층구조
3) 메시지 포맷
4) Message Objects (MObs)
5) Register

3. 실험 예상
1) 실험1. CAN송신부에 조이스틱을 이용하여 X,Y축으로 CAN통신을 구현한다.
2) 실험2. CAN수신부에서 X축 값을 수신해 Servo Motor를, Y축 값을 수신해 DC Motor를 구동한다.

본문내용

1. 실험목적
- CAN통신에 대한 이해 및 코드 구현
- Joystick 원리 이해 및 Joystick을 이용한 DC, Servo Motor 제어
- 서로 다른 Node로 data전송 CAN통신 구현

2. 실험이론
1) CAN(Controller Area Network)통신의 개요 및 특징
- CAN통신이란? 주로 차량 내에서 마이크로 컨트롤러나 전자 제어 장치(ECU)들의 다중통신을 위한 non-host bus 방식의 메시지 기반 네트워크 프로토콜로 ISO에서 국제표준 규격으로 제정되었다.
(*프로토콜: 정보를 주고받을 때 통신방법에 대한 규약)

- 메시지의 식별자(ID)의 길이에 따른 구분
⦁표준 CAN (버전 2.0A) : 11bit 식별자 (표준 CAN포맷 메시지만 전송, 수신가능, 2.0B의 메시지 수신 불가)
⦁확장 CAN (버전 2.0B) : 29bit 식별자 (2.0A, 2.0B에 대해 모두 송수신 가능)

- ISO 규격에 따른 구분
⦁ISO 11898 : 1Mbps 이상의 고속 통신 가능
⦁ISO 11519 : 125kbps 이하의 통신 가능

- 특징
⦁메시지 지향성 프로토콜(Message-Oriented Protocol) : 메시지의 우선순위에 따라 ID를 할당하고 이를 통해 메시지를 구별하는 방식으로 다른 노드들이 ID기반으로 메시지를 받을지 무시할지 판단하게 된다.
⦁멀티 마스터 구조 : 모든 노드가 버스 마스터가 되어 버스가 비어있을 때 언제든지 메시지 전송 가능하다. 여러 개의 노드에서 메시지를 동시 전송하려해도 우선순위(ID)에 따라 각각 전송된다.
⦁에러 처리 메커니즘 : 메시지 전송 시, 에러가 감지되면 자동적으로 해당 메시지를 자동적으로 재전송하고 일시적 에러와 영구적 에러를 구별한다.
⦁결함있는 노드 비활성화 : 버스의 상태를 지속적으로 모니터링하고 실시간으로 결함 있는 노드를 감지하여 비활성화하므로 네트워크의 신뢰성을 높인다.

참고 자료

CAN통신 관련 내용(http://blog.daum.net/trts1004/12109020) (http://www.eskorea.net/html/data/technique/warcan_02.pdf)
(http://www.fescaro.com/2016/10/can-%ED%86%B5%EC%8B%A0%EC%9D%98-%EC%9D%B4%ED%95%B4/) (http://www.ni.com/white-paper/2732/ko/)
(http://sshoking.tistory.com/category/CAN)
한번에 이해되는 AVR ATmega128 마이크로컨트롤러, 최한호･서계원･김재경, 인피니티북스, 2011
AVR Emvedded System 설계를 위한 ATmega128 이론 및 실험, 김종부･서종완, 복두출판사, 2008
임베디드시스템 실험 강의노트5