제어 실험 보고서 (예비3)

이지
최초 등록일
2018.03.25
최종 저작일
2018.03
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목차

1. 개 요
2. 예비 실험 관련 이론
3. 실험 방법
4. 예비 실험 결과
5. 결론 및 고찰

본문내용

1. 개 요
이전 시간에 P 제어 실험을 통해 결정한 서보모터의 전달함수를 기준으로 P제어, PD제어, PI제어를 각각 해보며, 시뮬레이션 시간응답곡선, 실제 시간응답곡선을 비교해가며 어떤 차이점을 가지는지 확인해보았다. 결과는 AC 서보모터 내부모델링에서 발생한 오차로 인해 시뮬레이션 응답곡선과 실제 응답곡선은 다소 차이가 있었다.
모터를 제어하기 위해 모터의 내부모델링을 통해 시뮬레이션해본 결과로 판단하여 제어하는데, 이 때 발생할 오차의 위험부담을 줄여주는 것이 보상기를 설계하는 것이다.
이번 실험에서는 추가하는 보상기의 pole, zero에 따른 응답곡선의 변화가 어떻게 발생하는지를 확인해 볼 것이다.

2. 예비 실험 관련 이론
1) 보상기
① 주파수 응답을 통한 앞섬 보상기 설계
앞섬 보상기의 위상 응답 특성은 선형 시불변 시스템의 위상 여유를 증가시켜 불안정한 시스템을 안정화 시키거나 응답 특성을 개선하는데 이용될 수 있다. 주어진 플랜트(plant)를 , 플랜트에 가해질 제어 입력을 생성할 보상기 또는 제어기를 라 두고 단일 되먹임 시스템(unity feedback system)을 고려하면 전달함수는 다음과 같다.

참고 자료

없음

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이지
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