[자동제어]Control Tutorials for Matlab & Simulink사이트 분석 및 설계(크루즈 컨트롤, 모터 스피드, 모터 포지션, 서스펜션)

목차

Ⅰ. Cruise Control
Ⅱ. Motor Speed
Ⅲ. Motor Position
Ⅳ. Suspension

본문내용

1 Cruise Control
크루즈 컨트롤 시스템 모델은 비교적 간단하다.
일정한 속도 유지를 위해서는 크루즈 컨트롤이 필요하다.
1.1 System model and parameters
1.2 Performance specifications
차량엔진이 500N의 힘을 가질때, 차는 최고속도 10m/s에 도달할 수 있다. 차량은 5초 미만에 그 속도까지 가속할 수 있어야 한다.
Overshoot : 10%미만
Rise time : 5초미만
Steady-state error : 2%미만
☞ Design Requirement
1.3 Transfer function
중요하고 관심을 가져야 할 부분은 차량의 속도(v)이고, output이 된다.

<중 략>

근 궤적 플롯에 요구조건까지 추가하면 다음과 같이 나타난다.
매우 멀리 떨어진 극점을 이용한 모델축소
시스템의 정상상태에 영향을 주지 않는 rp_motor을 구성.
축소된 모델의 근궤적
2012년 모터스피드 8조 최종결과값 재구현
PID컨트롤로서 C=25이면 요구조건을 전부 만족시키는 응답을 얻을수 있었다!
4 Suspension
버스 차량의 서스펜션을 간단히 ¼(4바퀴중 한부분) 모델링화 한 것으로 스프링과 댐퍼를 포함하는 시스템으로 되어있다.
이 모델은 제어력 u 또한 포함하며, 여기서 W는 노면 즉, 외란이다.
4.1 System model and parameters
4.2 Performance specifications
Overshoot : 5%미만
Settling time : 5초미만
Ex) 버스가 10cm 높이의 step 장애물 위를 갈 때, 버스 차체의 진동은 +/-5mm사이가 되고, 5초안에 원상태로 복귀한다.

참고 자료

동적시스템 자동제어
Control Tutorials for Matlab Simulink 사이트
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home