MATLAB을 이용한 기구학 (Kinetics) 설계 프로젝트

최초 등록일
2010.05.24
최종 저작일
2009.11
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소개글

MATLAB을 이용한 휠로더의 붐과 버킷 링키지 설계
The design of the boom and bucket linkage of wheel loader

H대학 기구학 프로젝트 A+ 득점

목차

1. 서 론
1.1 Wheel loader의 정의
1.2 설계 배경 및 목적

2. 모델링(Modeling)
2.1 대상의 단순화
2.2 Mobility

3. 구조 결정 방법
3.1 Overlay method(도해적 방법)
3.2 Loop closure equation (해석적 방법)
3.3 Path generate with MATLAB (수치적 방법)

4. 결과
참고문헌

본문내용

3. 구조 결정 방법

3.1 Overlay method(도해적 방법)
도해적인 기법을 사용하기에 앞서 앞의 모델링을 통해 기구의 운동 메커니즘을 결정한 것을 바탕으로 적하 작업을 수행하기 위해 필요한 운동을 하는 기구의 형상을 결정짓기 위해 덧씌우기법을 사용하여 각각의 링크와 조인트의 대략적인 위치를 산정하였다.
덧씌우기 법은 정확한 값을 표현하지는 않지만 이를 바탕으로 링크와 조인트간의 위치를 수학적으로 표현할 수 있는 하였으며, 다시 이를 통해 수치적인 접근을 하여 정확한 링크와 조인트들의 위치를 결정짓도록 한다.
덧씌우기 법은 Fig.3에서 보이는 바와 같이, 출력점을 미리 설정하여 각각의 원점으로부터 링크를 고정시켜가며 출력 가능한 조합을 찾는것으로 시작하였다. 이를 통해 3.2에서 Loop closure equation을 수립하였다

참고 자료

John J. Uicker, Gordon R. Pennock, Joseph E. Shigley, 2007, “Theory of machines and mechanisms”, Oxford University Press.
Duhan hanselam, Bruce littlefield, 2006, "MATLAB 7"

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