labview프로그램을 통해 모터를 제어하여 나사를 운반 시키는 장치

최초 등록일
2010.05.08
최종 저작일
2009.11
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labview프로그램을 통해 모터를 제어하고 외팔보에 달린 전자석을 설치하여 프로그램으로 제어하여 정해진 위치의 나사를 정해진 장소에 운반 시키는 장치를 직접 만들어 보고 분석 및 고찰해본 레포트

목차

1필요성 및 목적

2설계 개념

3공학적 지식

4수정 사항
· 빔의 재질 및 길이
· 밑판 디자인

5결과 분석
· 이론적·실험적 고유 진동수 비교
· 각도별 수렴시간 및 안정성
· 미분을 이용한 분석

본문내용

1. 머리말

현대사회는 사람위주의 인력보다는 좀 더 복잡하지만 단순하고 위험한 일을 대신해 줄 수 있는 로봇을 많이 사용하는 추세다. 이런 로봇 중에서도 회전운동을 취하면서 나사체결이나 납땜을 하는 로봇들은 회전 및 정지 시에 상당히 정확한 위치제어가 요구 된다. 이러한 잔류 진동 발생이 발생하는 상황에서 효율적인 볼트의 이송을 위한 각도 프로파일 설정, 모터의 각도별 움직임 분석 실험 및 분석을 해보고 기존 개념설계안에 적용하여 장치들을 직접 제작해 보기로 한다.

2. 본 론

Ⅰ. 필요성 및 목적

고속으로 운동하는 로봇 팔의 경우 운동가속도(감속도)가 증가함에 운동 중 팔의 탄성 변형량이 증가할 뿐만 아니라, 로봇의 운동이 정지되었을 때 로봇 팔에 상당량의 잔류진동이 발생하게 되어 로봇의 전체 작업정밀도를 저하하고, 생산성을 떨어뜨리며 로봇의 내구성에 매우 부정적인 영향을 미치게 된다. 이번 설계 프로젝트를 위해 조사해 보면서 로봇의 동작에 따라 발생하는 진동문제를 해결하기 위해서 로봇 팔이 매우 높은 강성을 갖도록 하는 방법이 대다수였다. 하지만 이 경우 로봇 팔의 무게가 증가함으로 인해서 팔의 구동부의 토크가 증가해야하고, 또 토크를 증가 시키려면 모터의 크기와 구동 에너지 또한 증가해야하므로 로봇의 중량이 증가하고 결과적으로 그 로봇들을 운반 하는데 쓰이는 비용이 증가할 것이다. 이런 과정에 있어서 잔류운동을 극복하게 되면 정밀도를 요하는 작업에서 오차를 최소화 할 뿐 아니라 생산시간도 단축시켜 생산성의 향상 및 자동화를 구축할 수 있을 것이다.
이번 프로젝트에서 이와 같은 회전운동의 정밀성과 신속성의 분석 및 개선에 초점을 맞추고 진행을 해왔으며, 한 단계 더 발전해서 정밀성과 신속성을 확인 해 볼 수 있는 팀 자체 내에서 자발적으로 볼트를 정확히 이동하는 과제를 정하여 분석과 함께 수행하였다.

참고 자료

1) Formulas for natural frequency and mode shape
(Blevins, Robert D.)
2) 최신기계진동학 (이건복, 임병덕, 정태건, 황재혁)
3) http://www.mylv.net

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