RTX15 를 이용한 라인트레이서 line tracer

소개글

RTX15를 이용하여 만든 라인 트레이서 입니다 에이뿔 자료입니다

마이크로프로세스 과목이구요, 안에 소스 있습니다

목차

1.설계목적

2.설계목표

3. 구동원리

4.소스

5.각종 설명

본문내용

■ 라인 트레이서 (Line Tracer)

1. 설계 목적
- 하얀 바닥면에서 검정색 선을 따라가는 라인트레이서를 만든다.

2. 설계 목표
① 주어진 라인에 벗어나는 일 없이 완주한다.
② 센서부의 명확한 라인 감지와 감지한 신호를 제어부에서 인식하여
모터구동부에 적절한 신호의 전달
③ 모터구동부에서 받은 신호를 해당 각도로 방향을 조절
④ 감지한 신호들을 control 하기 위한 μ - processor의 설계

3. 구동 원리

4. 주요 부품 및 설계 내용
① 센서부
- 우리가 목표한 라인트레이서는 흰색 바닥면에서 검정색 라인을 따라 움직여야 한다. 흰색선과 검은색 선의 구별을 위한 것이 적외선 센서이다. 이 적외선 센서는 발광 센서와 수광 센서로 구성되는데 발광 센서에서 쏘아 주는 적외선 이 검정색 라인에 닿으면 흡수되고 흰색 바닥면에 닿으면 반사되서 반사하게 된다. 수광 센서에서 반사된 이 빛을 받아서 CPU로 신호를 보내게 된다.
센서는 발광, 수광 각각 4개씩 사용하였고 이 4개의 발광, 수광 센서에 1쌍당 1개의 LED 를 연결하여 우리가 직접 상태를 볼 수 있게 하였다. 4쌍의 센서로 나올 수 있는 경우의 수는 다음과 같다.

센서의 상태
states
◯ ● ● ◯
1001
◯ ● ◯ ◯
1011
◯ ◯ ● ◯
1101
● ● ◯ ◯
0011
◯ ◯ ● ●
1100
● ● ● ◯
0001
◯ ● ● ●
1000
● ◯ ◯ ◯
0111
◯ ◯ ◯ ●
1110
Default
Other wise

※ ○는 수광 센서에서 적외선을 감지한 경우,
●는 수광 센서에서 적외선을 감지하지 못한 경우.

- 센서는 4쌍을 썼기 때문에 총 경우의 수는 16가지가 나올 수 있겠지만 우리가 필요한 경우는 위의 표처럼 10가지의 경우만 생각한다.

참고 자료

없음