차량 안정성 제어를 위한 H-infinity 게인 스케쥴링 방법

저작시기 2019.08 |등록일 2019.08.14 파일확장자어도비 PDF (pdf) | 7페이지 | 가격 6,000원
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서지정보

발행기관 : 제어로봇시스템학회 수록지정보 : 제어로봇시스템학회 논문지 / 25권 / 8호
저자명 : 나재원

목차

Abstract
I. 서론
II. 차량 안정성 제어기 설계
III. H-infinity 제어 게인 스케쥴링
IV. 시뮬레이션 검증
V. 결론
REFERENCES

영어 초록

This paper presents a gain scheduling method of H-infinity optimal control for vehicle stability using active front steering (AFS) and electronic stability control (ESC). Two factors in vehicle stability that trade off with each other are drivability and lateral stability. Hence, weighting factors for the LQ cost function should be decided with consideration of the driver’s purpose. In this paper, three gain scheduling methods are proposed: use of the sideslip angle (β) only, use of the β −β phase plane, and use of a simple map. To assess the effectiveness of the proposed gain scheduling methods, a simulation study using CarSim was implemented. It showed that using H-infinity gain can generate a trade-off relationship for both drivability and lateral stability in terms of yaw-rate error and side slip angle, respectively. Using the proposed methods, the study shows that the sideslip angle can be maintained in a stable region while the yaw-rate error does not increase.

참고 자료

없음
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