3차원 장면 그래프를 이용한 실내 환경 변화 모델링

저작시기 2019.08 |등록일 2019.08.14 파일확장자어도비 PDF (pdf) | 15페이지 | 가격 6,000원
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서지정보

발행기관 : 제어로봇시스템학회 수록지정보 : 제어로봇시스템학회 논문지 / 25권 / 8호
저자명 : 신동협, 김인철

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 장면 그래프 생성 시스템
IV. 입력 영상 기반 상태 인식
V. 행동 모델 기반 상태 예측
V. 구현 및 실험
VI. 결론
REFERENCES

영어 초록

Recent research on visual scene understanding attempts to build a scene graph. A scene graph is a rich semantic representation of the objects and their pair-wise relationships in an environment. Most of the existing work has studied how to generate a 2D scene graph that represents the objects and their relationships detected in a single image. A 2D scene graph is usually a partial description of only a single state of the environment. Therefore, most of the existing approaches do not address the dynamics and uncertainty of 3D real-world environments. This paper supposes both partially observable and dynamic 3D indoor environments that can be changed by an agent’s actions and tries to model the environmental changes with 3D scene graphs. The proposed system attempts to estimate the correct state of a dynamic environment by combining state recognition based on image analysis with state prediction based on action models. As a result of conducting lots of experiments with a large dataset collected from a virtual 3D indoor environment, AI2-THOR, we demonstrated the high performance of the proposed system.

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