Velocity Profile Generation Methods for Industrial Robots and CNC Machine tools

저작시기 1992.10 |등록일 2015.12.24 파일확장자어도비 PDF (pdf) | 6페이지 | 가격 6,000원
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서지정보

발행기관 : 대한전자공학회 수록지정보 : 대한전자공학회 학술대회
저자명 : Dong-II Kim, Jin-Il Song, Sungkwun Kim

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. SOFTWARE ACCELERATION/DECELERATION
Ⅲ. PATH ERROR ANALYSIS FOR THE CIRCULAR INTERPOLATION
Ⅳ. EXPERIMENTAL RESULTS
Ⅴ. CONCLUSION
REFERENCES

영어 초록

We propose software algorithms which provide the characteristics of acceleration/deceleration essential to high dynamic performance at the transient state where industrial robots or CNC machine tools start and stop. The path error, which is one of the most significant factors in performance evaluation of industrial robots and CNC machine tools, is analyzed for linear, exponential, and parabolic acceleration/deceleration algorithms in case of circular interpolation. The analysis shows that the path error depends on the acceleration/deceleration routine and the servo control system. In experiments, the entire control algorithm including the proposed acceleration/deceleration algorithms is executed on the motion control system with a floating point digital signal processor(DSP) TMS320C30 as a CPU. The experimental results demonstrate that the proposed algorithms are very effective in controlling axes of motion of industrial robots or CNC machine tools with the desired characteristics.

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