Reinterpretation of Disturbance Observer as an Add-on Controller

저작시기 2014.10 |등록일 2015.01.27 파일확장자어도비 PDF (pdf) | 4페이지 | 가격 6,000원
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서지정보

발행기관 : 제어로봇시스템학회 수록지정보 : 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
저자명 : Hyung-Tae Seo, Kyung-Soo Kim, Soohyun Kim

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ADD-ON CONTROLLER CONCEPT
3. ROBUST STABILITY MARGIN REDUCTION PHENOMENON
4. NUMERICAL EXAMPLE
5. CONCLUSION
REFERENCES

영어 초록

In the paper, the reinterpretation of a disturbance observer formulated in the transfer function domain is considered. Recalling that the disturbance observer produces an addtional disturbance suppresion performance to the existing closed-loop system, the idea of this paper is that the disturbance observer can be an add-on controller only to suppress the disturbances. By inducing the equivalent block diagram from generalized disturbance observer based control system [9], we obtain the equivalent feedback controller and the equivalent open-loop transfer function. Then, the role of a disturbance observer as an add-on controller is newly analyzed. Also, the reason of robust stability margin reduction phenomenon is explaned with the equivalent open-loop transfer function. The reinterpretation of a disturbance observer as an add-on controller is shown by a simple minimum-phase plant.

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