AVR을 이용한 로봇청소기
- 최초 등록일
- 2008.12.21
- 최종 저작일
- 2008.11
- 12페이지/ 한컴오피스
- 가격 3,500원
소개글
보편적인 전자과 졸업논문으로 AVR을 이용한 로봇청소기를 만들었습니다
접촉식 적외선센서를 이용하여 방향전환과 토크높은 모터를 이용한 흡입부의 fan까지
직접설계하여 최적의 로봇청소 로봇을 만들려 노력했습니다.
전체적인 외관과 소스를 첨부하여 만들기 쉽게 하였습니다.
목차
1.요약
2.개요
2-1.만든목적
3.관련연구
3-1.전체 블럭도
3-2.하드웨어 구성
3-2-1.제어부
3-2-2.모터부
3-2-2-1.스텝모터
3-2-2-2.진공fan 모터
3-2-3.센서부
4.구동원리
4-1.제어부
4-2.센서부
4-3.흡입부.
5.제작모습.
6.SYSTEM CORDING
6-1.제어부
6-2 센서부
6-3 흡입부
7.평가 및 후기
8.참고문언
본문내용
Ⅰ. 개 요
1. 제작 목적
가정자동화(Home Automation)가 가장 필요한 가사는 어떤 것인가. 한 조사에 따르면 일반가정의 주부들은 월평균 약 15시간정도를 청소하는데 쓰고 있다고 한다. 이는 다시 말해 청소를 대신할 “무언가”가 존재한다면 주부들은 가사노동으로부터 좀 더 자유로워질 수 있음을 의미한다. 이미 진공청소기가 대부분의 가정에 보급되어 청소를 수월히 하는데 도움을 주고 있지만 진공청소기란 기존의 빗자루에서 개선된 청소기구일 따름이다. 이는 사람이 직접 움직이며 작동시켜야 한다는 단점이 있다. 이를 위해 제작 된 것이 청소로봇이다. 청소로봇이란, 인간의 행동을 대신할 수 있다는 로봇의 모토에서 출발하여 그 중 청소기능에 특화된 로봇을 말한다.
우리는 학부 과정에서 배워왔던 제어/로봇 공학에 대해서 이론적인 지식으로만 만족하지 않고 그 이론들을 바탕으로 실제 움직이는 로봇을 제작하기로 했다. 인간에게 편리함을 주고 우리 생활에 근접해 있는 청소로봇을 구상하고 제작해 구동해 봄으로써 로봇에 대한 조금 더 깊은 이해와 폭넓은 사고를 할 수 있다.
II. 관련 연구
1.전체 블록도
2. 하드웨어 구성 : 제어부 , 모터부, 센서부
1) 제어부 => ATmega128
AVR ATmega128 마이크로컨트롤러는 ATMEL사에서 개발한 저가이면서 고속인 유사 RSIC 칩으로서, CMOS형태로 이루어진 8비트의 마이크로컨트롤러이다.
ATMEL의 AVR은 Harvard Architecture로 되어있어 프로그램 메모리와 데이터 메모리가 완전히 분리되어 있다. 따라서 동일 시간에 두 개의 메모리에 접근할 수 있기 때문에 기존의 VON Noeumann 구조인 한 개의 데이터 버스보다 더욱 효율적이다. 또 데이터 메모리를 레지스터로 취급하기 때문에 데이터 메모리와 레지스터를 레지스터 파일이라고 부른다. 그리고 버스가 분리되어 있다는 의미는 프로그램 메모리의 데이터 버스와 데이터 메모리의 데이터 버스 폭이 서로 다르다는 것이다. 즉, 프로그램 메모리를 16비트로 만들려면 명령어를 16비트로 만들기 때문에 단일 사이클에서 실행이 가능하므로 실행 속도가 현저히 빨라지게 된다.
참고 자료
1. (IAR EWAVR 컴파일러를 이용한)
AVR ATmega 128 마이크로컨트롤러
송봉길 / 성안당 / 2005
2. ATmega 128을 활용한 졸업 작품 만들기(1)
윤덕용 / 도서출판 ohm / 2005
3. 마이크로 로봇 바이블
윤지녕, 성안당, 2001
4. www.alldatasheet.co.kr
5. www.avrmall.com
6. 로봇자작천국(http://cafe.daum.net/tinyrobo)