기계학부 기초실험 PID제어 예비 레포트

소개글

이 PID란, P: Proportinal(비례)
I : Integral(적분)
D: Differential(미분)

목차

1. PID 제어란?
2. 전달함수

본문내용

1. PID 제어란?
자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식으로 PID 제어라는 방식이 있다.
PID 제어기는 기본저긍로 피드백(feedback)제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 출력값(output)을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조값((reFerence value) 혹은 설정값((setpoint))과 비교하영 오차(error)를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 lfdy한 제어값을 계산하는 구조로 되어 있다.
이 PID란, P: Proportinal(비례)
I : Integral(적분)
D: Differential(미분)
의 3가지 조합으로 제어하는 것으로 유연한 제어가 가능해진다.

(1) 비례 제어(P제어)

이에 대해 조작량을 목표값과 현재 위치와의 차에
비례한 크기가 되도록 하며, 서서히 조절하는 제어
방법이 비례 제어라고 하는 방식이다. 이렇게 하면
목표값에 접근하면 미묘한 제어를 가할 수 있기
때문에 미세하게 목표값에 가까이 할 수 있다.
이 모양은 아래 그림과 같이 나타낼 수 있다.

-PID제어기에서 반드시 사용하는 가장 기본적인 제어이며 구현하기가 쉽다. 이 제어만으로 는 적분기가 플랜트에 없을 경우에 정상상태 오차가 발생할 수 있다.
-비례제어란 기준신호와 되먹임 신호 사이의 차인 오차신호에 적당한 비례상수 이득을 곱 해서 제어신호를 만들어내는 제어기법을 말하며, 오차신호에 비례하는(Proportional) 제어 신호를 만든다는 뜻에서 이 기법에 의한 제어기를 비례제어기(Proportional Controller), 또는 영문약자를 써서 P제어기라고 부른다

장점 - 구성이 간단하여 구현하기가 쉽다.
단점 - 이득의 조정만으로는 시스템의 성능을 여러 가지 면에서 함께 개선시키기는 어렵다. 상승시간과 초과 사이의 상충문제를 절충하지 못함.

참고 자료

없음