[기계공학 응용실험] 9장 로봇 시스템 제어

소개글

[기계공학 응용실험] 9장 로봇 시스템 제어

목차

1. 실험 목적
2. 실험 결과
3. 결론 및 고찰

본문내용

1. 실험 목적
마이크로 컨트롤러의 기능을 이용하여 외부를 인지하는 초음파센서와 PSD센서를 다루어 보고 RC서보모터 액추에이터를 동작시키는 실습을 수행함으로써 마이크로컨트롤러를 이해한다.

2. 실험 결과
(1) PWM을 사용하기 위해 설정해야할 레지스터의 종류와 설정비트 조사
(2) RC서보모터를 특정 각도로 이동시키기 위한 레지스터의 값과 각도 함수
(3) 센서값을 입력을 받아 RC서보모터를 동작시키는 프로그램 작성
(4) 로봇의 입력장치와 액츄에이터의 종류를 조사하고 응용분야 조사

3. 결론 및 고찰
적외선 센서와 2개의 RC서보모터를 이용하여 로봇을 제어하는 프로그램을 작성하고, 실제 로봇에 적용시켜보는 실험을 해보았다.
적외선 센서는 물체를 감지한 거리에 따라 출력 Volt값이 선형이 아닌 비선형의 관계를 가짐을 알 수 있었는데, 감지거리와 출력전압의 관계는『감지거리= 1/(0.00203074 + 0.0233819*Volt + 0.00800861*Volt2)』와 같은 식으로 나타낼 수 있었으며, 이를 프로그램에 입력해 줌으로써 적외선 센서에 의해 물체가 감지되었을 경우 출력전압에 따른 감지거리를 환산해 변수 Dist에 저장시키도록 프로그래밍 하였다.
RC서보모터의 경우 Pulse 신호가 지속되는 시간에 따라 회전각도가 달라지는 원리로 작동되는데, 『(=8분주, =16MHz)』식을 이용하여 환산된 OCRnN값을 RC서보모터에 입력시켜줌으로써 회전각을 조절할 수 있다.
이 둘을 조합하여 적외선 센서 1, 2, 3 각각의 물체 감지거리가 10cm이내일 때[ if(Dist<=10) ] RC서보모터 1(수평 방향으로 회전하는 모터)의 입력값, OCRnN값을 적당하게 입력하게 하여 회전각을 조절하므로써 감지된 적외선 센서 쪽으로 이동하도록 하고, 적외선 센서가 물체를 감지하지 못하였을 경우는 마지막 else구문을 사용하여 RC서보모터 2(수직방향으로 회전하는 모터)의 OCRnN값으로 적당한 두 값을 입력하고 delay를 줌으로써 상하로 반복적으로 회전하게하여 ‘까딱까딱’거리게 하는 프로그램을 작성하였고, 직접 로봇에 적용해보아 실제 작동되는 것을 눈으로 확인할 수 있었다.

참고 자료

없음