휴머노이드 로봇에 쓰이는 센서 3가지 이상 조사한 리포트

소개글

휴머노이드 로봇에 쓰이는 센서 3가지 이상 조사
- 각각 센서의 동작원리 설명
- 적외선 감지회로 센서의 동작원리 설명 
- 이방성 지향각 초음파 센서동작원리 설명 
- 촉각센서의 동작원리 설명

목차

휴머노이드 로봇에 쓰이는 센서 3가지 이상 조사

- 각각 센서의 동작원리 설명

- 적외선 감지회로 센서의 동작원리 설명 

- 이방성 지향각 초음파 센서동작원리 설명 

- 촉각센서의 동작원리 설명

본문내용

적외선 감지회로란?
- 로봇에 사용되는 센서들 가운데 가장 널리
쓰이는 적외선 센서는 장애물을 감지하는
센서이다.
a 전류는 (+)에서 (-)방향으로 흘러 가는
데 첫 번째 교차점에서 3군데 갈라져서
흐르게 된다.
b 방출된 적외선이 포토 트랜지스터의
베이스에 입력되어 컬렉터의 전류가 이미
터를 지나 흐르게 된다.
이 전류는 교차점에서 2군데로 갈라지는
데 하나는 R2를 통해(-)로 흐르며 다른
하나는 좌측의 트랜지스터의 베이스로
흐르게된다.
C 베이스에 전류가 공급되므로 전류는
트랜지스터의 컬렉터 를 통해 이미터 를
지나 흐르게 된다.
이방성 지향각 초음파 센서란?
- 로봇이 이동할 때 초음파를 이용하여 장애물
로 부터 반사되는 초음파를 이용하여 장애물
을 감지하고 회피할 수 있게 하는 센서이다.
측정원리
- 송신센서1개로부터 발신된 초음파가 장애물로부터 반사된다.
- 송신센서와 동기된 두 개의 수신센서에서 반사신호를 각각 검출하여 각각
의경로(P1+P2, P1+P3)에 비례한 거리 또는 시간을 각각 측정한다.
- 각각의 두 경로의 길이에 상응하는 두 타원의 교점을 연산하면 장애물의
좌표가결정된다.
PSR 촉각센서란?
- 센서 표면에 힘을 증가 시킬 때 감소하는 저항이 발생하는 중합체의
필름(Polymer Film) 장치라고 할 수 있다.
전도성의 고무와 비교해 볼 때 전기적 이력 현상이 거의 없고 가격이
저가이다.
- 향후 FSR을 응용한 장치로써 산업, 의공학, 로보틱스 그리고 체압 분야
등 다양한 장치를 제공할 수 있다.
-정밀도는 다른 종류의 센서보다는 떨어지나 굽힐 수 있는 필름체로 만들
어지고 여러 형태의 배열로 제작할 수 있는 장점이 있다. 따라서 센서의
선택은 사용처와 정밀도, 경제성 등을 고려하여 선택하는 것이 바람직
하다.

참고 자료

없음