MATLAB을 이용한 PID제어기 설계
- 최초 등록일
- 2007.11.28
- 최종 저작일
- 2007.10
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소개글
MATLAB을 이용해 PID를 설계해야 하는 학생들에에 유용한 과제가 될것입니다.
A+짜리 자료예요 ㅋ
목차
문제1 풀이
문제1의 결론 및 후기
문제2 풀이
문제2의 결론 및 후기
문제3 풀이
문제3의 결론 및 후기
문제4 풀이
첨부자료(PID제어기설계)
본문내용
■ 다음 주어진 시스템 블록선도에 대하여 답하시오.
1. C(s)를 단위 비례 제어기(즉, C(s)=1)로 하였을 때 시스템 전체의 전달 함수와 특성방정식 그리고 안정성을 논하시오.
→ 위의 블록선도를 통해서 다음과 같은 식을 구할 수 있다.(여기서 A(s)는 Feed back되어
진 신호의 입력)
U(s) = E(s)C(s) - ①
Y(s) = G(s)U(s) - ②
A(s) = H(s)Y(s) - ③
E(s) = R(s) - A(s) - ④
위의 식을 Y(s) = X R(s) 꼴의 함수로 만들기 위해서 몇 번의 대입법을 사용하여 식을
정리해야 하고, 이때 구해진 X를 전달함수라 한다. 식을 정리 하기 위해서 먼저,
①번식을 ②번식에 대입 ⇒ Y(s) = G(s)E(s)C(s) - ⑤
③번식을 ④번식에 대입 ⇒ E(s) = R(s) - H(s)Y(s) - ⑥
⑤번과,⑥번의 식을 구할수 있는데, 이때
⑤번식을 E(s)에 대해 정리하면, 가되고
⑥번식을 E(s)에 대해 정리하면, E(s) = R(s) - H(s)Y(s)가 된다.
이때 ⑤=⑥이므로 식을 정리 하면, 의 식이 된다.
이 식을 Y(s)에 대해 정리하기 위해 양번에 G(s)C(s)를 곱하게 되면,
R(s)G(s)C(s)-H(s)Y(s)G(s)C(s)=Y(s)가 되고, 좌항의 2번째식을 우항으로 이항하면,
R(s)G(s)C(s)=H(s)Y(s)G(s)C(s)+Y(s)가 되고, 우항을 Y(s)로 묶으면,
R(s)G(s)C(s)=(H(s)G(s)C(s)+1)Y(s)가 되어 결국.
가 된다.
결국 시스템의 전체 전달함수는 이므로, 전달함수는
가 된다.
이제, 구해진 위의 식에 C(s)=1 H(s)=1 를 대입하면,
참고 자료
없음