[라인트레이서] 라인트레이서

소개글

라인트레이서작품예비보고서

목차

1 라인트레이서란?
2 라인트레이서 구성
3 라인트레이서 외형 및 동작설명

본문내용

1 라인트레이서란?
라인트레이서는 라인(Line : 선, 줄)과 트레이서(Tracer : 추적자)의 합성어로써 “줄을 따라 가는 로봇”이라고 말할 수 있다. 라인트레이서는 검정색 바탕에 일정한 폭을 가진 흰색 선(또는 흰색 바탕에 검정색 선)으로 그려진 정해진 주행선을 따라 움직이는 자율 이동 로봇이다. 라인트레이서의 기본적인 원리는 주어진 주행선을 센서로 검출하여 이것에 따라 목적 위치까지 이동하는 것이다. 현재 공장에서 물건을 운반하는 무인 운반차가 라인트레이서에 속한다.

1.1 라인 트레이서의 기본 동작 원리
적외선 센서가 라인 트레이서의 전면에 3쌍(수광부와 발광부가 1쌍)이 배열되어 있다. 센서는 검은색 라인이 감지될 때에만 L신호를 내보낸다. 만일 검은색 라인이 센서와 센서의 중간에 놓여 있다고 한다면, 이때 수광센서에서 얻어진 데이터 값은 HLH 신호를 나타낼 것이다. 이 신호가 주어지면 우측과 좌측에 있는 DC 모터를 똑같은 속도로 회전시키며 라인 트레이서는 일직선의 검은색 라인을 따라서 주행해 가게 되는 것이다. 이번에는 같이 좌측 바퀴쪽에 검은색 라인이 놓여 있는 경우를 생각해 보면 적외선 센서에서 얻어지는 데이터값은 LHH가 감지된다

참고 자료

없음