[지능로봇] 서보모터 2족보행로봇

소개글

파워포인트. RC 서보모터를 이용한 휴먼로봇

목차

1.로봇의 미래

2.직립보행 로봇

3.RC 서버모터 기초

4.2족 보행로봇 현재

본문내용

-직립보행 로봇
'직립보행로봇'이란 말도 정확하진 않지만, '걷는 로봇'이라는 말도 적절하진 않습니다. 걷는 로봇은 다리의 유무에 중점을 두는 것이고, 이는 2개, 4개, 6개 등의 다리를 포함합니다. 중점을 두고 있는 것은 2족 보행 로봇, 다시 말해 인간형 보행을 하는 로봇을 지칭합니다. 그러므로 기왕 바꾼다면 이족 보행로봇정도로 말하겠습니다.
-두발로 걷는 인간형 로봇.
다리에 전달되는 무게문제때문에 발전의 속도가 더뎠으나 최근 소니사의 아이보와 경쟁 업체들의 다른 직립보행 로봇의 잇단 발표로 다시 관심이 집중되고 있다. 중국도 최근 선행자라는 인간형 로봇을 선보였으나, 선전에 비해 별로 대단해보이지 않아 많은 이들의 이야기거리가 되기도 했다
-R/C 서보모터
현재 나와있는 보행 로봇에는 구동모터를 대부분 R/C 서보로 사용하고 있다. 그 이유는 제작의 간편성과 제어의 용이함 때문이다. 그러나 이러한 서보가 다 좋은 것은 아니다. 피드백이 없어 로봇의 상태가 어떤지 알 수 없다는 것이다. 그래서 서보선정 시 매우 신중히 생각해 보아야할 것이다. 토크만을 고려하면 가격이 비싸지고 적당히 가격을 맞추자니 토크가 문제다. 일단 서보의 토크를 우선으로 고려한다면 아마도 디지털 서보를 사용할 것이다. 디지털 서보는 프로그래밍어블이라는 특징을 가지고 있다. 기존의 서보는 아날로그회로를 가지고 있었기 때문에 유지하고자 하는 각에 해당 제어펄스를 계속 입력해 주어야 했다. 그러나 디지털 서보는 그렇지 않다. 내부에 컨트롤러가 내장되어 있어 전원이 유지되는 한 입력 펄스가 없어도 현재 상태를 유지하고 있다.

참고 자료

없음