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기구학 레고 4절링크 보고서(성균관대)

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최초 등록일
2016.05.08
최종 저작일
2015.03
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목차

1. 실험 소개
2. 실험 목표
3. 레고를 이용한 모형
4. 각 모형의 Diagram과 치수
5. 결과 및 고찰

본문내용

1. 실험 소개
링크는 전력 공급 장치에서 전해진 동력이 원하는 곳에서 일을 할 수 있도록, 동력을 전달하는 장치이다. 기구의 운동은 회전운동·직선운동 혹은 그들의 결합으로써 이뤄지며, 각점의 운동이 하나의 평면에 평행이 되는 평면 내에서 행해지는 평면운동이 많은데, 구면운동, 나사 운동 따위와 같은 입체운동도 있으며, 그것들 사이에 운동의 형태를 변환하여야만 할 필요성이 있는 경우도 있는가 하면, 속도를 증감시킨다든지 등속운동·부등속운동·간헐운동의 간격을 바꿀 필요도 생긴다. 우리는 레고를 이용하여 사절링크를 조립함으로써 4절 링크의 메커니즘이 어떤 식으로 이루어지는지 경험해보고자 하였다.

<산업 로봇>
그리고 4절 링크는 대표적으로 산업용 로봇에 쓰이는데, 먼저 산업용 로봇은 특정 장소에 고정되어 작동하는 형태의 직렬형, 병렬형의 머니 플레이터로 구성되는 경우가 있으며 도한, 바퀴를 부착하여 이동할 수 있는 형태의 이동형 로봇이 있다.
직렬형 머니퓰레이터는 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스에서 엔드이펙터까지 직렬로 연결되어 있어 엔드이펙터에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 특성을 가지고 있다. 직렬형 머니플레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트과 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트으로 구분되며, 이 두 가지의 조인트의 사용 개수와 연결 방법에 따라 로봇의 타입이 정해지고, 구조적 운동 특성이 결정된다.

<중 략>

1) Grashof link
① What is the rink length ratio?
길이 비(length ratio)란 s, p, q, l 사이의 길이 관계를 말하며 s, p, q, l의 길이 관계에 따라 구동축의 링크가 완전 회전(360°) 수도 있고 반 바퀴 또는 그 이하의 회전 밖에 못할 수도 있다. 4절 링크장치에서 적어도 하나의 링크가 완전 회전 하기 위해서는 아래의 grashof law를 만족 하여야 한다.

참고 자료

없음
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