제어공학 발표 - PID 제어기 발표자료 피피티

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본문내용

PID 제어기
1. 실험목적  - P,I및 D요소를 결합한 PID 제어기의 회로 해석 및 특성을 관측한다
2. 기본이론  - P,I,D요소를 결합한 아래 그림과 같은 제어기를 비례적분미분 제어기라  한다.
3. 실험순서 및 결과 
1) 다음 실험회로를 구성하고 입력전압을 100[Hz], 1 구형파를 인가하고 입력 및 출력 파형을 관측하여 그리시오. 이 때의 R4 눈금을 최대로 하여 측정한다.
2) 위 회로도에서 입력전압을 증가시켰을 경우 출력 전압의 변화
3)R4을 변화시켰을 경우 출력전압의 변화
4) 1의 결과로부터 비례감도 , 미분시간 및 적분시간를 계산
따라서, 이론적인 수식에 의해 계산된 결과는비례 감도 : K = 3.4적분시간: Ti = 3.4 [ms]미분시간: Td = 0.18[ms]

※ 고찰
이론값과 실험값에 조금씩 차이가 있었다. 정밀하지 못한 실험사진때문에 오차가 발생했다고 생각한다. 나름대로 제대로 실험하려고 했으나 출력이 오프셋을 조금만 조절해도 위 아래로 움직였기 때문에 만 족 할만한 결과 값을 얻기가 힘들었다. 그래서 이득 K값은 얻을 수가 없었다.

참고 자료

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