PD 제어기 설계

소개글

제어공학 수업의 PD제어기 설계 보고서

목차

1. 구하기.
2. 계통의 파라미터 실측 및 계산
3. 얻어진 값을 1에 넣어서 전달함수 정규화.
4. PD제어기가 포함된 경우의 안정도
5. PD제어기 설계
6. 목표치 달성 확인을 위해 여러 값을 넣어 실험
7. 결과

본문내용

7. 결과

식을 계산하여 나온 것을 그래프로 그린 것과 입력 값을 여러 가지로 해서 넣었을 때 나온 그래프가 다르게 나왔다.
원인 : 여러 발생할 수 있는 요인들을 계산에 포함하지 않아서 생긴 것으로 예상 된다. 요인으로는 제어기를 돌렸을 때 발생하는 마찰과 모델링할 때 를 실험기계와 달리 벨트로 연결 되어있는 것을 고려하지 않았으며 파워서플라이로부터 전력을 공급받을 때 있을 수 있는 노이즈와 3차 계통임에도 으로 가정하여 2차 계통으로 계산한 것 등이 있다.

참고 자료

없음