[모터제어] PID 제어기를 이용한 DC Motor의 위치제어

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1. 목 적
이론적으로 배운 PID control을 이용하여 DC servo motor에 적용하여 사용한다. PID Gain 의 변화에 따른 system의 응답특성을 살펴보고 이에 따라 Gain 값을 원하는 형태로 Tuning 해본다. 각 controller의 장단점을 조사하고 어떻게 상호보완적으로 사용할 수 있는지 알아본다.
2. 이 론
1) Potentiometer를 이용한 위치 측정
주어진 DC Motor를 이용하여 위치제어시 Potentiometer의 Voltage을 사용한다. 이때 Potentiometer의 Voltage를 입력으로 설정하고 Motor의 구동에 필요한 신호를 DAQ Board에 의해서 Hz로 발생시킨다. 이때 구동의 신호의 부호에 따라서 Motor의 방향을 결정한다. Voltage로 Potentiometer 제어시 주의할 점은 일반적으로 Potentiometer 선형으로 위치 제어가 되지 않는다는 점이다.

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