로보틱스(1)

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본문내용

① 목적
자동화 설비라는 이름의 “산업용 로봇”은 이미 생산현장인 공장에서 인간을 대신해 산업 역군으로서 그 역할을 충실히 하고 있다. 보통 작업환경이 나쁜 현장이나 원자력 발전소, 탄광의 채탄작업과 같이 위험한 곳에서 사람을 대신해 산업용 로봇이 쓰이는데 단순한 반복 작업으로 인한 권태감과 부주의에서 오는 제품 불량률을 최소화하기 위한 수단으로도 이용됩니다.
특히 이번에 사용하게 될 장비는 수평다관절형 로봇으로 특히 수평면에서의 조립작업에 매우 적합한 형태이므로, 전자제품의 조립공정에서 많이 사용된다.
이번 실험은 어떻게 기술을 단순화하고 제조 공정을 자동화하는가를 보여주며, 자동화 요소와 제어장치의 동작을 이해할 수 있다.
② 이론
▶ 실험장비
- 수평다관절형 로봇
- 터치 팬던트 : 프로그램 작성 및 편집, 포인트 설정 및 수정, 파라미터 셋팅, 시퀀스 프로그램 작성 및 수정, 접점 입출력 모니터링, 현재 상태 모니터링 등을 할 수 있다.
- 다축 서보 컨트롤러
- 수평다관절형 로봇 - - 터치 팬던트 (오퍼레이팅 로더) -
- 다축 서보 컨트롤러 -
▶ 프로그램 작성 방법(예제문)
1) 먼저 원점을 수행합니다. 제어기에게 로봇의 현재 위치를 알려주는 역할을 한다. Incremental엔코더를 사용한 로봇에서는 센서를 사용하여 로봇의 현재 위치를 파악하기 때문에 센서가 있는 위치로 이동하는 작업을 하게 되고 이를 원점 복귀한다. 원점 복귀에는 여러 가지 방법이 있으며 원점 복귀를 수행하지 않고 제어기의 전원을 켰을 때 로봇의 위치를 원점으로 설정하는 방법도 있다.

참고 자료

없음