[예비]아라고 진자 시스템의 PI 및 PID 제어기 설계

소개글

성균관대학교 제어공학설계실험 레포트 자료입니다.

깔끔하게 편집하였습니다~

자료의 질은 보장합니다^^

목차

없음

본문내용

PI 제어는 오차신호를 적분하여 제어신호를 만들어 내는 방법으로 그림1과 같이 적분 제어기가 비례제어기와 병렬로 구성된다. PI 제어기의 전달함수는

와 같이 표시할 수 있으며 여기서 는 비례계수, 는 적분계수이다. 제어기의 출력신호를 s-domain이 아닌 time-domain에서 나타내면

와 같다.
PI 제어기는 개루프 전달함수에 의 영점과 원점의 극점을 추가하게 되는데, 극점을 추가함으로서, system의 type이 증가하여 정상상태 오차인 값을 개선할 수 있다. 하지만 Bandwidth가 감소하여 rise time이 증가하게 되어, 시스템의 반응이 PD 제어기에 비해 느려지게 된다. 또한 unstable경향이 증가하게 된다. 여기서 보완책이 있는데, 값을 0에 가깝게 조절하여 1/s항 소거 효과를 거두어 보완할 수 있다.

2) PID(Proportional, Integral and Derivative) 제어기

참고 자료

1) 제어공학설계실험 강의안 - 박 기 헌 교수님 작성, 성균관대학교 제어 및 자동화 연구실
2) 제어설계기법 강의안 - 박 기 헌 교수님 작성, 성균관대학교 제어 및 자동화 연구실
3) 제어공학기초 강의안 - 박 종 구 교수님 작성, 성균관대학교 제어 연구실
4) Kuo의 자동제어 - Benjamin C.Kuo저, 양해원 외4 공역, copyright ⓒ 2003 John Wiley & Sons, Inc.