로보틱스(robotics) - 오일러 각도(Euler angle)로 rotation matrix를 구하는 MATLAB 프로그램

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로보틱스(Robotics) - MATLAB
-오일러 각도(Euler angle) Z-Y-X(α-β-τ)를 입력하면,
rotation matrix abR을 계산하는 프로그램-

목차

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본문내용

ffunction Euler_angles1(alpa,beta,gamma)

%――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――
% File name : Euler_angles1.m
% Objective : 오일러 각도 Z-Y-X(α-β-τ)를 입력하면,
% rotation matrix abR을 계산하는 프로그램
% 함수형태 : function Euler_angles1(alpa,beta,gamma)
% 입력 인자 : alpa,beta,gamma (degree)
% 출력 인자 : abR (rotation matrix)
%――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――

% degree를 radian으로 변환
alpa = alpa*(pi/180);
beta = beta*(pi/180);
gamma = gamma*(pi/180);

% x,y,z축으로의 회전행렬
Rx = [1 0 0 ; 0 cos(gamma) -sin(gamma) ; 0 sin(gamma) cos(gamma)];
Ry = [cos(beta) 0 sin(beta) ; 0 1 0 ; -sin(beta) 0 cos(beta)];
Rz = [cos(alpa) -sin(alpa) 0 ; sin(alpa) cos(alpa) 0 ; 0 0 1];

% 회전행렬 abR
abR = Rz*Ry*Rx

참고 자료

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