모션 컨트롤러 보드 Motion Controller Board에 대한 조사

소개글

Motion Controller Board에 대한 조사

목차

motion controller system

모션 및 측정의 통합

NI-Motion드라이버

모션 콘트롤 장치

모션 콘트롤 소프트웨어

모션 콘트롤 주변장치

본문내용

모션컨트롤러는 서보제어에 있어 모터나 로봇의 위치, 속도명령과 운동학연산 로봇교시점 로봇파라미터 등에대한 정보를 저장하여 모터나 로봇을 제어하는 장치를 말한다. 우리말로는 제어기라고 부릅니다. 모션컨트롤러는 크게 개방형과 조합형으로 나눌 수 있겠습니다. 개방형은 MMC와 같은 방식의 제어기 이고, 조합형은 PLC의 위치결정장치 같은 것 이다.
PLC를 이용한 모션컨트롤러 즉 위치결정장치는 서보드라이브와 연결되어 모터에 속도, 위치명령을 내리는 모듈이다. 이것은 상위제어기인 PLC의 Solt에 장착되어 연결되는 접점을 통하여 PLC로부터 신호를 받아 각 접점에 해당하는 모터동작명령을 서보드라이브에 전송함으로써 모터의 동작을 수행하게 하는 장치이다.
이런 PLC에 장착되는 위치결정장치는 다른제어기처럼 별도의 제어언어를 가지지 않고
PLC의 레더프로그램에 의하여 모터를 동작시켜야 하기 때문에 PLC를 처음 접하는 사람에게는 프로그래밍의 애로사항이 있다. 하지만, 한번 프로그래밍하면 빈번히 수정할 일이 없는 양산라인설비와 같은 대단위 시스템을 구축 할 시 PLC하나로 모터와 시스템을 연동제어 할 수 있고 가격이 저렴하며, 프로그램의 오류가 거의 없어서 생산현장에서 많이 이용됩니다.
개방형제어기는 MMC(Multi Motion Controller)와 같은 것은 오픈 아키텍쳐(Open-Achitecture)구조로 설계 제작되어 사용자 중심의 제어기를 말한다.이런 형태의 제어기를 통상적으로 모션컨트롤러라 부른다. 이런 형식의 제어기는 하드웨어적, 소프트웨어적 구성을 사용자에게 오픈하여 사용자가 직접 제어기를 꾸밈으로서 사용자 중심의 유연성을 발휘 할 수 있습니다. 이러한 형태의 제어기는 FA-Computer나 일반PC에 Slot형태로 장착되어 사용되며, 모터의 종류(서보모터 위치형/속도형, 스텝모터 등)에 상관없이 한장만으로 제어할 수 있으며, 이와 같이 한장의 모션컨트롤러로 여러종류의 모터를 동시에 제어할 수 있다. 또한, 동기제어나 Vision에 의한 위치보정 기능도 가지고 있는 것들이 있어 이런 기능도 가능 하다. 또 별도의 User I/O를 제공하여 접점기기의 동작도 가능 하며, I/O가 부족할 경우 확장 I/O를 설치하여 확장도 가능하다. 이와 같은 모션컨트롤러를 이용하여 모터의 다양한 동작과 기능을 수행하기 위해서는 컨트롤러의 로봇언어, I/O함수를 C언어 형태를 이용하여 프로그래밍 할 수 있어야 한다.

참고 자료

인터넷 웹사이트