[발표자료]최적제어 및 관측기설계

소개글

본 폴더 자료내의 헬리콥터상태방정식에 대한 관측기, 레귤레이터 설계 및 최적제어(LQR)에 대한 발표자료

안에는 글보다는MATLAB 시뮬레이션 결과 파형이 첨부되어있습니다.

발표용이니 그림을 보면서 설명하기 위함입니다.

목차

시스템의 매개변수
초기상태와 피드백, 이득벡터 구하기
Simulation
관측기의 각 상태변수 추정
상태피드백과 관측기 기반의 계단응답
보상기설계
최종계단응답
두 설계방법의 차이점

본문내용

시스템의 매개변수
상하동속도(Pitch Rate)
동체각도(Angle of Fuselage)
수평속도(Horizontal speed)
초기상태와 피드백, 이득벡터
개루프 시스템의 전달함수
극점에 s-평면 우측에 복소근 2개가 있기 때문에 불안정
피드백 벡터
이득 벡터
Simulation관측기의 각 상태변수 추정
Simulation관측기의 각 상태변수 추정
Simulation상태피드백과 관측기반의 계단응답
보상기설계
보상기설계
이득여유:-19.3[dB]
보상기설계
위상여유:70[º]
설계된 보상기
최종계단응답
관측기기반의계단응답
고전제어기반의계단응답
차이점
고전제어기반
일반적으로 실용적이지 못하다.
실제 센서들은 제한적인 대역폭을 갖는다.
상태변수 측정이 불가능 할지도 모른다.
관측기기반
실용적이고 간단하다.
매개변수만으로 모델 구사가 가능하다.
시스템 상태에 접근이 불가능해도 상태를 추정할 수 있다.

참고 자료

없음