[공학]직렬 로봇과 CNC 기계는 유연직렬로봇

소개글

로봇을 사용하는 것은 머니플레이터(parallel-
manipulator)의 기능으로 사용하는 것이라고 보면된다.

목차

산업용 로봇의 종류와 용도
Ⅰ. 개요
Ⅱ. 직렬형 로봇과 병렬형 로봇의 특징 및 용도
Ⅲ. 직렬형 로봇과 병렬형 로봇의 비교
Ⅳ. 참고 그림
<참고자료>

본문내용

Ⅰ. 개요
로봇을 사용하는 것은 머니플레이터(parallel-
manipulator)의 기능으로 사용하는 것이라고 보면된다.
산업용에서 머니플레이션의 용도로 사용되는 로봇의 종류와 머니플레이터의 종류를 보면, 산업용 로봇의 80%가 직렬형 머니플레이터인데 산업용로봇은 인간의 팔에 해당하고, 고정된 장소에서 머니플레이션을 담당하는 머니플레이터가 인간의 다리에 해당하고, 바퀴 등에 의하여 이동하는 이동로봇이 있다. 여기서 머니플레이터를 구분하자면 크게 직렬형과 병렬형으로 나뉜다
(일반적으로 직렬형 로봇이 주류를 이룬다).
Ⅱ. 직렬형 로봇과 병렬형 로봇의 특징 및 용도
☆직렬형은 로봇을 구성하는 조인트 또는 관절이 로봇베이스(Robot base)에서 끝(End- effector)까지 직렬로 연결되어 있어(Open Loop를 구성) 끝에서 아래쪽 베이스로 이동함에 따라 운동이 증폭되는 특성을 가지고 있다. 직렬형 머니플레이터를 구성하는 조인트는 크게 직선운동을 하는 프리즈메틱 조인트(Prismatic Joint, 직선축)와 회전운동을 하는 로테이셔널 조인트(Rotational Joint, 회전축)로 구분된다. 이 두 가지 조인트가 각각 몇 개가 사용되었는지, 그리고 어떻게 연결되었는지에 따라서 로봇의 타입이 정해지고 구조적운동 특성이 결정된다. 종류로는
- 픽 엔드 플레이스 로봇 (Pick and Place Robot) :
주로 공압을 이용한 시퀸스형 로봇이고, 프로그래밍이 안된다는 점에서 엄밀히 로봇은 아니지만, 보통 2개의 자유도를 가져서 평면상의 간단한 동작만 하는 로봇이다. 엔드이펙터에 그리퍼 같은 것을 달아 쓰기도 한다.
- 갠트리로봇(Gantry Robot) : 비교적 큰 작업영영을 가지는 작업에 적합한 로봇이다. 천정부근의 공간을 최대로 활용한다.
-외에도 직각좌표로봇(Cartesian Coordinate Robot)과 수평다관절 로봇 등 다양.
☆병렬 머니플레이터는 가동 플랫폼(moving platform)이 베이스에 최소한 2개의 직렬형 기구학 연쇄(serial kinematics chain)로

참고 자료

없음