[졸업작품]ATmega를 이용한 AMoRo(Autonomous Mobile Robot) 분리수거 로봇

소개글

[졸업작품]ATmega를 이용한 AMoRo(Autonomous Mobile Robot) 분리수거 로봇입니다.
졸업작품 논문으로 쓴 자료입니다.
한글파일 53장 분량으로 정성스럽고 깔끔하게 작성되어 있으며,
회로도,그림파일,프로그램소스까지 모두 있습니다.

목차

1. 서 론
⑴ 작품 개요
⑵ 동작 원리
⑶ Block Diagram
⑷ 진 행 일 정

2. 본 론
⑴ 하드웨어
1) Main CPU
2) Sub CPU
3) 스텝 모터 구동부
4) DC 모터 구동부
5) 라인 센서부
6) 물체 포착부
7) 전원부
8) ISP 다운로드 회로

⑵ 소프트웨어
1) 순서도
2) 스텝 모터
3) DC 모터
4) 라인 보정
5) 물체 포착
6) 물체의 종류 구분
7) 물체 분류
8) Main Program

3. 실 험

4. 결 론
⑴ 고찰
⑵ 참고문헌

본문내용

1. 서 론
⑴ 작품 개요
AMoRo는 경기 출발 시를 제외하고 사람의 조작 없이 자율적으로 공, 우유팩, 캔을 한 개 씩 포착하여 각 물체의 지정된 목적지로 운반하는 로봇이다. 여기서는 스텝모터를 기반으로 DC모터와 초음파 센서, 그리고 포토센서를 사용하여 물체의 탐색 및 포착을 수행한다. 포착된 물체는 근접센서, 적외선 센서를 통해 정해진 목적지로 이동하여 분리된다.
※ 첨부자료 참고 (AMoRo 대회 규정)
⑵ 동작 원리
▫ 경기장은 크게 Start area, Guide line, Object area, Goal area로 구성된다.

▫ Start area에서 출발한 로봇은 전방의 아래쪽으로 설치된 5개의 Photo sensor를 통해 경기장의 검은색 Guide line을 따라 이동하게 된다.

▫ Guide line을 통해 Object area에 도착한 로봇은, 180° 회전하여 후진하면서 전방의 초음파 센서와 후방의 Photo sensor를 통해 물체를 탐색하게 된다. 초음파 센서는 로봇이 물체를 감지하지 못한 채 계속 후진하여 벽에 부딪치게 되거나, 벽을 물체로 인식하게 될 것을 대비하여 벽과의 거리를 재는데 사용하였다. 로봇이 벽까지 도달하면 90°회전하여 다시 탐색을 시작하며, 이런 과정을 계속 되풀이하게 된다. 다만, 물체를 계속 감지하지 못할 경우, Guide line을 찾아가는 알고리즘은 완성하지 못하였다. 문의 양쪽으로 설치된 Photo sensor는 로봇이 좌우로 조금씩 움직이며 후진하다가 물체를 만나면 입력을 받게 된다.

▫ 후방의 Photo sensor를 통해 감지된 물체는 DC motor를 이용해 열고 닫히는 문 안쪽으로 가두어진다. 내부의 근접 스위치와 Photo sensor는 물체를 공, 우유팩, 캔 중 하나로 구별할 수 있다. 근접 스위치는 알루미늄인 캔을 구별해 낼 수 있으며, 공을 기준으로 구성한 두 쌍의 Photo sensor는 물체 중 높이가 다른 공을 구별해 낼 수 있다. 즉, 공을 검출할 수 있는 높이에 하나 설치하고, 나머지 하나는 공은 검출할 수 없지만 캔과 우유팩을 검출할 수 있는 높이에 설치하였다.

참고 자료

초음파 센서 관련 http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sonar_faq.htm
AVR 관련 http://www.ipstack.co.kr/
http://micro.new21.org/avr/
아모로 관련 http://yeics.yonsei.ac.kr/

C 언어로 배우는 AVR 마이컴 : 차영배 지음 / 다다미디어 / 2003년 3월
AVR과 그 응용 : 진달복 지음 / 청문각 / 2001년 8월