[기계공학]도립진자 실험

소개글

기계공학 기초실험 도립진자 실험에 관한 레포트 입니다.

목차

1. 실험 목적
2. gaining
3. 민감도에 따라 그래프 변화
4. 고 찰

본문내용

■ 실험 목적
동적시스템 제어방법인 LQR Contorl Method를 이용하여 도립진자 시스템(inverted pendulum system)을 제어하고 이때 제어 Gain의 변화에 따른 안정도와 오차제거, 감쇠성능이 어떻게 달라지는가를 알아보고자 한다.


■ gaining
증폭회로에서 주로 쓰이고, 전압이득, 전류이득 등이 있다. 일반적으로 이득은 출력 값을 입력 값으로 나눈 결과 값으로 하는 경우가 대부분이다.
증폭율 = 출력의 크기 / 입력의 크기

예를 들어 입력 신호의 전압이 0.8 볼트인데 출력신호의 전압크기가 24볼트이면 그 회로의 증폭율( Gain) 은 24 / 0.8 = 30 라디오 방송의 DJ 가 마이크 앞에서 말을 하게 되면 그 말은 전기신호로 바뀌게 되는 데, 그 전기신호를 스피커로 곧바로 보내면 그 스피커에서는 소리가 전혀 나오지 않는다. 그래서 스피커에서 소리가 나도록 그 전기신호를 증폭기 (흔히 앰프라고 함)로 보내어 증폭을 시켜야 합니다. 그 때 마이크에서의 나온 신호의 전압크기가 0.8 (앰프의 입력신호)인데 스피커에서의 신호의 전압크기가 24 (앰프의 출력신호) 볼트라면 그 앰프의 Gain = 30 이 되는 것이다.
즉, 증폭시켜주는 것을 Gaining이라 한다.

참고 자료

없음